Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 327

Desplazamiento PTP cartesiano
El movimiento de la máquina se realiza en coordenadas de máquina y se programa con:
TRAORI
PTP Desplazamiento
Punto a punto
CP
STAT
TU
Desplazamiento PTP en transformada genérica de 5/6 ejes
El movimiento de la máquina se realiza en coordenadas de máquina y la orientación de
herramienta puede programarse tanto con posiciones de ejes giratorios como con los
vectores de Euler o los ángulos RPY, independientes de la cinemática, o con los vectores
de dirección.
Además, son posibles la interpolación de ejes giratorios, la interpolación de vectores con
interpolación circular de gran radio o la interpolación del vector de orientación sobre una
superficie de cono.
Ejemplo: Transformada de tres a cinco ejes con un cabezal de fresado cardánico
La máquina herramienta tiene al menos 5 ejes, de ellos:
● Tres ejes de translación para movimientos en línea recta que desplazan el punto de
● Dos ejes rotatorios dispuestos en un ángulo configurable (habitualmente 45 grados)
Preparación del trabajo
Manual de programación, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0EA0
trabajo a cualquier posición en el área de trabajo.
permiten a la herramienta ocupar orientaciones en el espacio que, en la disposición en
45 grados, se limitan a una semiesfera.
6.1 Programación general de los tipos de transformada
Activación de la transformada
Desplazamiento a la posición en el sistema de coordenadas
cartesiano (MKS)
Movimiento interpolado de los ejes cartesianos en el (BKS)
La posición de las articulaciones depende de la transformada
En qué ángulo se desplazan los ejes por el trayecto más corto
Transformadas
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