Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 347

6.2.6 Referencia de los ejes de orientación (ORIWKS, ORIMKS)
Función
En la programación de la orientación en el sistema de coordenadas de pieza a través de
● ángulos eulerianos o RPY o
● el vector de orientación
el movimiento de giro se puede ajustar mediante ORIMKS/ORIWKS.
Nota
Fabricante de la máquina
El tipo de interpolación para la orientación se define con el dato de máquina:
DM21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE
= FALSE: la referencia son las funciones G ORIWKS y ORIMKS
= TRUE: la referencia son las funciones G del grupo 51 (ORIAXES, ORIVECT,
ORIPLANE...)
Sintaxis
ORIMKS=...
ORIWKS=...
Descripción
ORIMKS
ORIWKS
Nota
ORIWKS es el ajuste por defecto. Si a la hora de realizar una programación con cinco ejes
no se ha definido para qué máquina se va a procesar el programa, se debe seleccionar
ORIWKS. Qué movimientos sean realmente realizados por la máquina depende de la
cinemática de ésta.
Con ORIMKS se pueden programar desplazamientos de máquina reales, por ejemplo, para
evitar colisiones con dispositivos o similares.
Preparación del trabajo
Manual de programación, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0EA0
6.2 Transformada de tres, cuatro y cinco ejes (TRAORI)
Giro en el sistema de coordenadas de máquina
Giro en el sistema de coordenadas de pieza
Transformadas
347