Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 395

6.9 Desplazamiento PTP cartesiano
Función
Esta función permite programar una posición en un sistema de coordenadas cartesiano,
mientras que el movimiento de la máquina se realiza en coordenadas de máquina. Esta
función se puede utilizar, por ejemplo, para cambiar la posición de la articulación, cuando el
movimiento pasa por un punto singular.
Nota
Esta función sólo resulta razonable en combinación con una transformada activa. Además,
el "Desplazamiento PTP" sólo se admite en combinación con G0 y G1.
Sintaxis
N... TRAORI
N... STAT='B10' TU='B100' PTP
N... CP
Desplazamiento PTP en transformada genérica de 5/6 ejes
Si se activa con PTP un desplazamiento punto a punto en el sistema de coordenadas de la
máquina (ORIMKS) para una transformada genérica activa de 5/6 ejes, entonces la
orientación de la herramienta puede programarse tanto con las posiciones de los ejes
giratorios
N... G1 X Y Z A B C
como con los vectores de Euler o los ángulos RPY, independientes de la cinemática
N... ORIEULER u ORIRPY
N... G1 X Y Z A2 B2 C2
o con los vectores de dirección
N... G1 X Y Z A3 B3 C3
Además, puede estar activa tanto la interpolación de ejes giratorios como la interpolación
vectorial con interpolación circular de gran radio ORIVECT o la interpolación del vector de
orientación en una superficie de cono ORICONxx.
Ambigüedades de la orientación con vectores
En la programación de la orientación con vectores existe ambigüedad en las posibles posi-
ciones de los ejes giratorios. Las posiciones de los ejes giratorios que deben alcanzarse
pueden seleccionarse mediante la programación de STAT = <...>. En caso de que
se programe STAT = 0 (esto corresponde al ajuste por defecto),
se efectuará el desplazamiento hacia las posiciones que presenten la menor distancia hasta
las posiciones iniciales. Si
se programa STAT = 1,
se efectuará el desplazamiento hacia las posiciones que presenten la mayor distancia hasta
las posiciones iniciales.
Preparación del trabajo
Manual de programación, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0EA0
Transformadas
6.9 Desplazamiento PTP cartesiano
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