Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 324

Transformadas
6.1 Programación general de los tipos de transformada
6.1.1 Movimientos de orientación en las transformadas
Movimientos de desplazamiento y movimientos de orientación
Los movimientos de desplazamiento de las orientaciones programables dependen principal-
mente del tipo de máquina. En la transformada de tres, cuatro y cinco ejes con TRAORI, los
ejes rotatorios o los ejes lineales basculables describen los movimientos de orientación de la
herramienta.
Modificaciones de las posiciones de los ejes giratorios que participan en la transformada de
orientación producen movimientos de compensación de los demás ejes de máquina. La
posición de la punta de la herramienta permanece inalterada.
Según la aplicación, los movimientos de orientación de la herramienta se pueden programar
a través de los descriptores de eje giratorio A..., B..., C... de los ejes virtuales, indicando
ángulos de Euler o RPY o vectores de dirección o normales a la superficie, vectores norma-
lizados para el eje giratorio de un cono o para la orientación intermedia en una superficie de
cono.
En la transformada cinemática con TRANSMIT, TRACYL y TRAANG, el control transforma
los movimientos de desplazamiento programados del sistema de coordenadas cartesiano a
los movimientos de desplazamiento de los ejes de máquina reales.
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Manual de programación, 06/2009, 6FC5398-2BP20-0EA0
Preparación del trabajo