ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 183

Comandos de proyecto
Obtener estado
Comandos de robot:
Iniciar
Poner en pausa
Parar
Obtener estado
Restablecer paro de emergen-
cia
Para los comandos de proyecto, la entrada Número de proyecto debe indicar con
qué proyecto debe ejecutarse el comando. En el caso de los comandos de robot,
es necesario especificar las señales Número de proyecto y Número de robot
para indicar a qué robot de qué proyecto debe enviarse el comando.
Para notificar al plugin de E/S digitales que debe ejecutarse un comando, la señal
Ejecutar debe cambiar al nivel alto. A continuación, se leen las entradas y la señal
Comando ejecutado cambia al nivel alto. Como respuesta a ello, es necesario
cambiar de nuevo la señal Ejecutar al nivel bajo para poder ejecutar otro comando
o enviar mensajes de estado.
Respuestas
Cada comando se confirma con la señal Comando ejecutado pero no se envía
directamente ningún mensaje de estado después de un comando. En su lugar, el
plugin envía los mensajes de estado tan pronto como cambia el estado de un
proyecto o de un robot dentro de un proyecto. Los mensajes de estado que pueden
ser enviados por el plugin de E/S digital se enumeran en las siguientes tablas.
Estado del proyecto
Abrir
Cerrado
En funcionamiento
Parado
Modificado
Error de configuración
Licencia no válida
Error
*) Consulte la visualización del registro o el Visor de sucesos para obtener más
información acerca del error.
Estado del robot
En funcionamiento
En pausa
Parado
Apagado
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
Valor decimal
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4 Configuración
4.4.6 Plugin de E/S digital
Continuación
Valor binario
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Valor binario
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1001
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Valor binario
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