ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 296

8 Referencia de RAPID
8.1.3 GetItmTgt - Obtener el siguiente objetivo de elemento
Continuación
se llamará al gestor de errores con el código de error ERR_PPA_TIMEOUT. Si no
hay ningún gestor de errores, se detiene la ejecución.
[\TimeFlag]
Tipo de dato: bool
El parámetro de salida que contiene el valor TRUE si se agota el tiempo máximo
de espera permitido antes de que se reciba un objetivo de elemento. Si se incluye
este parámetro en la instrucción, no se considera un error si llega a agotarse el
tiempo límite. Este argumento no se tiene en cuenta si el argumento MaxTime no
se incluye en la instrucción.
[\ItemType]
Tipo de dato: num
Especifica qué número de tipo de elemento se solicita. La instrucción espera hasta
que esté disponible para su ejecución un objetivo de elemento que tenga el número
de tipo solicitado.
[\Limit]
Tipo de dato: num
Modifica la distancia desde la que se recibe el objetivo de elemento. Esta
instrucción devuelve el siguiente objetivo de elemento que se encuentre por encima
de este límite. Si se excluye este parámetro, la instrucción devuelve el siguiente
objetivo de elemento que se encuentre por encima del límite de salida.
La distancia se especifica en milímetros desde el centro del robot. El valor es
positivo si el límite se encuentra más allá del centro del robot respecto del sentido
de movimiento del alimentador. Este argumento sólo es válido cuando se utiliza
un transportador.
[\SortData]
Tipo de dato: sortdata
Esta estructura de datos define cómo deben clasificarse los elementos.
[\Selection]
Tipo de dato: selectiondata
Esta estructura de datos define cómo deben seleccionarse los elementos.
[\Val1Min]
Tipo de dato: num
Especifica el valor mínimo para el parámetro Val1 del itmtgt. La instrucción
espera hasta que esté disponible para su ejecución un objetivo de elementos que
cumpla esta condición.
[\Val1Max]
Tipo de dato: num
Especifica el valor máximo para el parámetro Val1 del itmtgt. La instrucción
espera hasta que esté disponible para su ejecución un objetivo de elementos que
cumpla esta condición.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U