ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 94

4 Configuración
4.2.10 Calibración del transportador
Continuación
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para esta tarea de robot (por ejemplo, T_ROB1) y seleccione únicamente
esta tarea para su ejecución.
• Inicie el programa de RAPID cargado
- Seleccione el tipo de calibración: Transportador.
- Seleccione el transportador: por ejemplo, CNV1.
- Espere hasta que aparezca el mensaje READY FOR CALIB (Listo
para calibración). La posición del transportador en la ventana de
movimiento de CNV1 debe indicarse como "0" mm.
3 Mueva la cinta transportadora hacia delante hasta que el punto de referencia
entre justo en el área de trabajo del siguiente robot a calibrar.
Las posiciones de transportador de todas las áreas de trabajo de
transportador de la ventana de movimiento deben indicar la misma distancia
recorrida total para el punto de referencia. El robot más cercano a la cámara
o al sensor se calibra en primer lugar, seguido del siguiente robot más
cercano y así en adelante, hasta que todos los robots situados a lo largo del
transportador estén calibrados.
4 Monte la herramienta de calibración en el robot.
5 Abra la ventana Calibración del FlexPendant.
6 Seleccione el transportador: por ejemplo, CNV1.
7 Toque Base de coordenadas de la base.
8 Toque 4 puntos.
9 Seleccione el robot: por ejemplo, T_ROB1.
Este paso es obligatorio en el caso de los robots MultiMove.
10 Seleccione el primer punto, Punto 1.
11 Mueva el robot con la unidad de programación o con la mano. Apunte con
exactitud hacia el punto de referencia del transportador con el TCP de la
herramienta de calibración.
12 Modifique el punto seleccionado (Punto 1) tocando la tecla de función
ModPos.
13 Haga avanzar la cinta transportadora hasta una distancia en la que el punto
de referencia siga estando alcanzable por el robot.
Son preferibles las distancias largas y separadas por intervalos regulares
entre los cuatro puntos de calibración (Puntos 1-4), dado que con ello se
aumenta la exactitud de la calibración.
14 Repita los pasos 10-13 para los puntos Punto 2, Punto 3 y Punto 4.
15 Toque OK (Aceptar) para calcular la base de coordenadas de la base.
16 Compruebe si el error medio y el error máximo mostrados para el cálculo
de la base de coordenadas de la base son aceptables. Si el error estimado
es aceptable, toque OK (Aceptar) para confirmar y almacenar la nueva base
de coordenadas de la base.
Nota
Un error medio de menos de 1 mm es aceptable en la mayoría de los casos.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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