Variables - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8.4.2 Variables

Introducción a las variables
El controlador de robot PickMaster contiene muchas variables de RAPID. Las
variables se declaran tanto en ppaBase como en ppaUser. Muchas no se utilizan
en los programas personalizados.
Variables públicas de ppaUser
Descripción general
Pueden utilizarse las siguientes variables de ppaUser.
VAR sourcedata ItmSrcData{MaxNoSources}
Esta variable de matriz almacena información acerca de todas las áreas de trabajo.
El índice que se indica en la configuración del área de trabajo es el índice de la
matriz ItmSrcData.
PERS noncnvwobjdata NonCnvWOData{MaxNoSources}:=[[...
Esta variable de matriz almacena las bases de coordenadas de los objetos de
trabajo de las áreas de trabajo indexadas. La clave para encontrar la calibración
de un objeto de trabajo determinado es el nombre, que debe ser el mismo nombre
indicado en la configuración del área de trabajo.
TASK PERS tooldata PickAct1:=[...]
Estos datos de herramienta se utilizan para las operaciones de elección y
colocación.
En una instalación normal, con un robot IRB 360 suspendido y elementos colocados
sobre una cinta transportadora horizontal, la dirección Z apunta hacia el exterior
desde la punta y hacia abajo hacia la cinta transportadora, como en tool0.
Variables públicas de ppaBase
Pueden utilizarse las siguientes variables de ppaBase.
TASK PERS num Vtcp:=1000
Se utiliza para el ajuste de la velocidad desde PickMaster.
TASK PERS speeddata MaxSpeed:=[...]
Máxima velocidad utilizada para los movimientos.
TASK PERS speeddata LowSpeed:=[...]
Baja velocidad utilizada para los movimientos.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
Nota
La dirección de la herramienta debe corresponderse con la dirección de los
elementos que se reciben de la cola. Las posiciones objetivo de los elementos,
obtenidas de la cola, se giran 180 grados alrededor de su eje X desde la dirección
definida.
© Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
8 Referencia de RAPID
8.4.2 Variables
Continúa en la página siguiente
327