Rutinas - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8 Referencia de RAPID

8.4.3 Rutinas

8.4.3 Rutinas
Introducción a las rutinas
Los módulos de RAPID de PickMaster contienen muchas rutinas, algunas de las
cuales son muy útiles para el usuario final, mientras que otras sólo se utilizan
internamente en el programa PickMaster.
Rutinas públicas de los programas de plantilla de PickMaster
Las rutinas públicas siguientes están disponibles en los programas de plantilla de
PickMaster.
PROC main()
Rutina inicial del programa de RAPID. El programa se inicia siempre desde esta
rutina.
PROC InitSafeStop()
Inicializa la rutina TRAP SafeStop. Es necesario ejecutarla al principio de la
ejecución del programa para conseguir un paro correcto del robot cuando se pone
en pausa o se detiene el proyecto de PickMaster.
PROC InitTriggs()
Define los eventos de disparo de la activación, inversión y desactivación del vacío
en el inicio del proyecto para cada índice de área de trabajo utilizada. Encontrará
más información en SetTriggs.
PROC InitPickTune()
Inicializa la rutina TRAP PickTune. Es necesario ejecutarla al principio del inicio
del proyecto, para que se realice el ajuste de las áreas de trabajo.
PROC SetTriggs(num Index)
Define los eventos de disparo de la activación, inversión y desactivación del vacío.
El programa predeterminado solo define los eventos para un eyector de vacío en
el grupo de E/S goVacBlow1. Si se requiere más de un eyector de vacío, es
necesario configurar el grupo de E/S del nuevo eyector para el área de trabajo
correcta. Además, es necesario editar la rutina predeterminada para tener acceso
al eyector de vacío correcto para cada área de trabajo.
PROC InitSpeed()
Configura la velocidad de robot que se utiliza en el programa. En esta rutina se
ejecuta la instrucción VelSet, que define la velocidad máxima permitida para el
robot. Si se utiliza un robot de seis ejes, este límite puede ajustarse para evitar
errores en el movimiento.
PROC PickPlace()
Inicia las colas de elementos e inicializa la configuración final. La secuencia de
elección y colocación se ejecuta desde esta rutina. No haga cambios en esta rutina.
Esta rutina es a la que se llama cuando se inicia la ejecución de la elección y la
colocación.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U