ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 99

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Procedimiento para el IRC5
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
1 Seleccione el objeto de trabajo a calibrar.
• En el Editor de programas del FlexPendant, cargue el programa
ppacal.prg. Si el robot es un robot MultiMove, cargue ppacal.prg
para esta tarea de robot (por ejemplo, T_ROB1) y seleccione únicamente
esta tarea para su ejecución.
• Inicie el programa de RAPID cargado
- Seleccione el tipo de calibración: Fijo/Indexado.
- Seleccione el objeto de trabajo: por ejemplo, IdxWobj1.
- Espere al mensaje DEFINE CURRENT WORKOBJECT (Definir
objeto de trabajo actual).
No mueva el puntero de programa hasta haber completado la
calibración. De lo contrario, la calibración no se guarda
correctamente.
2 En la ventana Movimiento del FlexPendant, toque y seleccione Objeto de
trabajo. A continuación toque Editar y seleccione Definir.
3 Seleccione Método de objeto: Sin cambios. Seleccione Método de usuario:
3 puntos.
4 Seleccione Punto de usuario X 1. Apunte con el TCP del robot a un punto
del eje X que esté cerca del origen. Pulse Modificar posición.
5 Seleccione Punto de usuario X 2. Mueva el TCP cierta distancia a lo largo
del eje X. Apunte con el TCP del robot a un punto del eje X que esté cerca
del TCP del robot. Pulse Modificar posición.
6 Seleccione Punto de usuario Y 1. Apunte con el TCP del robot a un punto
del eje Y positivo que esté cerca del TCP del robot. Pulse Modificar posición.
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4.2.11 Calibración del área de trabajo indexada
Nota
4 Configuración
Continuación
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