Inspección Posterior - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

4 Configuración
4.8 Inspección posterior
4.8 Inspección posterior
Introducción
PickMaster 3 puede configurarse para el reconocimiento y la inspección de objetos
y para permitir que equipos externos tomen las acciones adecuadas. Una señal
de salida digital del controlador de robot está coordinada con el objeto reconocido
en un transportador. La salida digital está conectada a equipos periféricos para
indicar la presencia del objeto específico. La función puede usarse para
inspeccionar los objetos una vez que han pasado más allá de la zona del robot o
antes de llegar a ella.
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Nota
La inspección posterior se realiza una vez ejecutada la operación de colocación.
Necesitará una tarjeta de codificador para cada cámara de inspección posterior
para poder usar la inspección posterior.
1 Inserte un área de trabajo del transportador en la que deba realizarse la
inspección posterior. Cambie el valor de Tipo de área de trabajo a: Otro
2 Cree una cámara y calibre. Para obtener más información acerca de la
calibración de la cámara, consulte
página 80.
3 Defina en el archivo MOC.cfg la distancia en la base de coordenadas de la
base entre el robot y el origen de la cámara.
Ejemplo: MOC.cfg
SINGLE:
-name "CNV3" -use_single_type "CNV3"\
-use_joint "CNV3"\ -base_frame_pos_x 1\
-base_frame_pos_y 0 -base_frame_pos_z 0\
-base_frame_orient_u0 0.706584\
-base_frame_orient_u1 0.0100199\
-base_frame_orient_u2 -0.000157191\
-base_frame_orient_u3 0.707558
El transportador y el eje X del robot están alineados y la distancia entre el
origen del robot y el origen de la cámara es de 1000 mm.
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Configuración de la cámara en la
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U