Ejemplo: Clasificación En La Dirección Y Negativa - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8 Referencia de RAPID
8.5.7 Ejemplo: Clasificación en la dirección Y negativa
8.5.7 Ejemplo: Clasificación en la dirección Y negativa
Descripción del ejemplo
En este ejemplo trasladamos elementos de una cinta transportadora sin tocar los
objetos circundantes. El movimiento de traslado se realiza de forma perpendicular
al plano horizontal hacia el lado derecho de la cinta transportadora y el movimiento
del manipulador se coordina con el movimiento de la cinta transportadora.
El algoritmo de clasificación selecciona el objeto más cercano al límite de salida
en la dirección X y que no tenga objetos de bloqueo en su forma de selección.
La forma de selección se define como un tetraedro alargado. El valor X de la forma
se utiliza para definir la anchura del pasillo, el valor Y debe ser mayor que la mitad
de la anchura de la cinta transportadora y el valor Z debe ser mayor que la mayor
diferencia de altura entre todos los elementos.
Cambie el valor Y de la estructura de OffsetData al valor Y negativo de la forma;
el tetraedro de selección se mueve hacia el exterior y la derecha.
Como resultado, debe existir un pasillo despejado a la derecha de cada elemento
para poder trasladarlo.
El algoritmo comprueba el flujo de producción hacia arriba y hacia abajo para
detectar otros elementos.
Utilice el límite de comprobación en la dirección X como un parámetro de la
instrucción GetItmTgt con el fin de definir el punto inicial desde el cual se
trasladará el primer elemento. La instrucción intentará trasladar el primer elemento
entre los límites de comprobación y entrada. Esto también hace que el algoritmo
de selección tenga en cuenta todos los elementos que se encuentran entre el
límite de comprobación y el límite de salida al comprobar cuáles son los elementos
más cercanos. Por tanto, la distancia entre el límite de comprobación y el límite
de salida debe ser al menos el diámetro del elemento más grande.
En la figura siguiente, todos los elementos serán trasladados al lado derecho de
la cinta transportadora. Dado que cada elemento requiere una zona despejada,
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U