Calibración De La Cámara - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

4 Configuración
4.2.9 Calibración de la cámara
4.2.9 Calibración de la cámara
Introducción
Descripción general
La calibración de la cámara define el origen del sistema de coordenadas compartido
por la cámara y la base de coordenadas de la base del robot o el objeto de trabajo.
Si la cámara se utiliza con un área de trabajo de cinta transportadora, la calibración
de la cámara debe realizarse antes de la calibración de la base de coordenadas
de la base, dado que el origen de calibración de la cámara actúa como punto de
referencia común para las dos calibraciones. Una vez completada la calibración
de la cámara, el origen se guarda y el usuario puede ver gráficamente este origen
una vez realizada la calibración de la base de coordenadas de la base.
Calibración con imagen ajedrezada
Este método de calibración de la cámara se denomina calibración con imagen
ajedrezada. La calibración se realiza en dos pasos. En primer lugar se analiza la
totalidad de la imagen, que es curvada a continuación para conseguir una imagen
correcta. El paso siguiente es la definición del área de la imagen resultante.
El algoritmo utiliza la escala del centro de la imagen, lo que significa que hace que
todos los elementos del mosaico tengan el mismo tamaño que la pieza situada en
el centro de la imagen original.
Calibración multivista
La cámara puede calibrarse utilizando una o varias imágenes. La diferencia al
utilizar más de una imagen es que se calcula la posición de la cámara en el espacio.
Esta información espacial se utiliza tanto en las aplicaciones 2.5D cuando es
necesario determinar la altura del producto, y para la compensación de los errores
de paralaje en las aplicaciones 2D puras. Consulte
variable (visión 2,5D) en la página
La exactitud de la calibración multivista se incrementa con el número de imágenes
de entrada. Utilice al menos tres imágenes con ángulos de inclinación y altitudes
diferentes. El uso de múltiples imágenes de planchas de calibración en planos
paralelos no incrementa la exactitud.
Requisitos previos
La calibración de la cámara se realiza utilizando plantillas de calibración que debe
imprimir previamente. Las plantillas de calibración se encuentran en la instalación
de PickMaster y en el CD.
Continúa en la página siguiente
88
Nota
Las líneas de PickMaster que utilizan la calibración grid-of-dots no funcionan
con PickMaster 3.31 ni posteriores. Si se guardan dichas líneas con una versión
posterior (3.31 o posterior), la calibración se reinicia. Para PickMaster 3.31 o
versiones más recientes, es necesario recalibrar la cámara utilizando el método
de calibración checkerboard.
© Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Trabajo con productos de altura
166.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U