ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 326

8 Referencia de RAPID
8.4.1 Programas de RAPID
Continuación
AlwaysClearPath
Borrar trayectoria
La trayectoria del robot se borra antes del reinicio si se produce una parada durante
un movimiento coordinado hacia un objeto de trabajo móvil. De lo contrario, el
movimiento coordinado continúa por la trayectoria almacenada, aunque la posición
del objeto en la cinta transportadora puede haber cambiado a una posición que
se encuentre fuera del alcance del robot.
Borrado de trayectoria incondicional
La rutina AlwaysClearPath (siempre bool) borra incondicionalmente la trayectoria
antes del reinicio si el valor del parámetro de entrada se establece en TRUE.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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