Conexión De Codificadores - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

3 Instalación
3.5.5 Conexión de codificadores
3.5.5 Conexión de codificadores
Introducción a las conexiones de codificador
La tarjeta codificadora está montada en el armario del controlador en el momento
de la entrega.
Puede usarse un codificador para más de una tarjeta codificadora. Para conectarlo
a un máximo de 10 tarjetas codificadoras, utilice un circuito de mejora de señal.
Requisitos previos
Si utiliza menos de cinco tarjetas codificadoras, el número de tarjetas de E/S
digitales instaladas debe estar definido. De forma predeterminada hay una tarjeta
de E/S simulada.
Conexión de los codificadores
Para obtener más detalles sobre cómo conectar los codificadores, consulte el
manual del codificador y Diagramas de circuitos - 3HAC024480-008.
Uno o varios codificadores miden la posición de un transportador. Normalmente
se coloca un codificador cerca de un área de identificación y manejo con el fin de
minimizar los errores causados por la elasticidad y un guiado inexacto. La
frecuencia de muestreo de medición del codificador se configura en el controlador
de robot y de forma predeterminada es de 20 ms.
La tarjeta de interfaz DSQC 377 gestiona un codificador. Es posible conectar un
codificador a dos tarjetas de interfaz.
El codificador debería ser del tipo de salida PNP de colector abierto, dos fases
con desplazamiento de fase de 90 grados, tensión 10-30V e intensidad 50 - 100
mA, que normalmente suministra 24 VDC desde DSQC 377. Un ejemplo de
codificador es Lenorad-Bauer Gel 260-V-02500A001.
La frecuencia de impulsos del codificador debe estar en el rango de 5.000-10.000
impulsos por metro de movimiento del transportador (consulte los diagramas de
cableado de la Guía del usuario de PickMaster). Los impulsos de los canales A y
B se utilizan en cuadraturas para multiplicar la frecuencia de impulsos por cuatro
para obtener su conteo. Esto significa que el software de control mide un conteo
de 20.000-40.000 por metro con un codificador que tenga la frecuencia de impulsos
indicada arriba.
Reducir el número de conteos medidos por debajo de los 20.000 podría reducir la
precisión del seguimiento del robot. Del mismo modo, aumentar el número de
conteos medidos por encima de los 40.000 podría no tener efectos significativos,
puesto que las imprecisiones en la calibración del robot y las células serían los
factores dominantes para la precisión.
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Nota
20.000 conteos por metro es el valor recomendado para los robots de elección.
No se recomiendan valores inferiores a 5.000 por metro, puesto que reduciría
la precisión de seguimiento del robot de forma considerable.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U