Trabajo Con Productos De Altura Variable (Visión 2,5D) - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

4 Configuración
4.3.15 Trabajo con productos de altura variable (visión 2,5D)
4.3.15 Trabajo con productos de altura variable (visión 2,5D)
Introducción a la configuración de altura
Las herramientas de visión de PickMaster devuelven normalmente un resultado
en un sistema de coordenadas 2D: X y ángulo de Y. Se supone que el modelo
entrenado está situado en el plano de la calibración de la cámara.
El trabajo con objetos situados por encima o por debajo del plano calibrado plantea
dos cuestiones:
Para calcular las verdaderas coordenadas X e Y, es necesario conocer la altura
de la cámara sobre el plano de calibración y la distancia del producto (por
encima/por debajo) del plano de calibración.
La determinación de la altura a la que se encuentra un objeto puede realizarse de
dos formas con PickMaster. El valor puede ser enviado a PickMaster desde un
sensor de altura o la altura puede estimarse midiendo el cambio de escala con
relación al objeto entrenado.
La ubicación de la cámara se obtiene realizando una aplicación multivista (una
calibración de una sola vista no es suficiente). La altura del objeto, que es necesaria
para determinar las verdaderas coordenadas X e Y, puede introducirse
manualmente o calcularse de la forma descrita anteriormente. Consulte
de la cámara en la página
De hecho, las herramientas descritas en esta sección pueden utilizarse para
compensar el error de paralaje (determinar las verdaderas coordenadas X e Y) y
para determinar la altura de un producto.
Requisitos previos
La cámara debe ser calibrada con varias imágenes (multivista).
Las opciones de altura sólo pueden utilizarse junto con un modelo PatMax
independiente.
Configuración de opciones de altura
Las opciones de altura pertenecen a un modelo específico y sólo pueden ser
configuradas junto con PatMax.
Utilice este procedimiento para configurar las opciones de altura.
Continúa en la página siguiente
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1 ¿A qué altura está situado el objeto (coordenada z)?
2 ¿Cuáles son las verdaderas coordenadas X e Y? Las herramientas de
reconocimiento de objetos suponen que el objeto sigue situado en el plano
de calibración y por tanto proporcionan coordenadas proyectadas sobre
este plano.
1 Cree un modelo de PatMax.
2 En la sección Imagen, seleccione la calibración en la lista Calibración. Debe
tratarse de una calibración multivista.
3 En la sección Definición de modelo, haga clic en Avanzado. De esta forma
se abre la ventana de diálogo Configuración avanzada de modelo PatMax.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
Calibración
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