Ejemplo: Elección Doble En Una Sola Colocación - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8 Referencia de RAPID
8.5.4 Ejemplo: Elección doble en una sola colocación
8.5.4 Ejemplo: Elección doble en una sola colocación
Descripción del ejemplo
El robot elige dos elementos, uno por uno, en la cinta transportadora de entrada,
y los coloca en la cinta transportadora de salida. Esta operación requiere una
herramienta de elección con dos eyectores de vacío.
Implementación
Como punto inicial, cree una configuración de trabajo sencilla con un robot.
El programa RAPID tiene que modificarse. Para editar el programa RAPID, vaya
a la vista Vista de proyecto, seleccione un robot y muestre el menú desplegable,
seleccione el Programa Rapid y seleccione Editar....
La rutina PickPlaceSeq realiza dos llamadas a la rutina de elección para gestionar
la primera y la segunda elección. A continuación, realiza una llamada a la rutina
de colocación para gestionar la colocación simultánea de los elementos recogidos.
Consulte el siguiente código de ejemplo.
Para la rutina de elección, consulte el código de ejemplo que aparece a
continuación. Tenga en cuenta el uso de PickAct2 y VacuumAct2 para la segunda
elección.
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!
! Procedure PickPlaceSeq
!
! The Pick and Place sequence.
! Edit this routine to specify how the robot shall execute the
movements.
!
!***********************************************************
PROC PickPlaceSeq()
Pick PickWorkArea{1}, 1;
Pick PickWorkArea{1}, 2;
Place PickWorkArea{1};
ENDPROC
!***********************************************************
!
! Procedure Pick
!
! Executes a pick movement.
! Edit this routine to modify how the robot shall
! execute the pick movements.
! Needs to be changed if more than one activator is used.
!
!***********************************************************
PROC Pick(num Index, num pickNo)
IF Index > 0 THEN
WObjPick:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PickTarget;
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U