ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 184

4 Configuración
4.4.6 Plugin de E/S digital
Continuación
Estado del robot
Paro de emergencia
Error
Modo manual
*) Consulte la visualización del registro o el Visor de sucesos para obtener más
información acerca del error.
En el caso de los mensajes de estado de proyectos, la salida Número de proyecto
define qué proyecto envió el mensaje. En el caso de los mensajes de estado de
robot, la salida Número de robot define qué robot del proyecto envió el mensaje.
La señal más significativa de las cinco señales de estado puede usarse para
comprobar si el mensaje de estado proviene de un robot o de un proyecto. Cuando
un nuevo mensaje de estado está disponible en los pines de salida, la señal Nuevo
estado cambia al nivel alto. A continuación, el cliente debe cambiar la señal ACK
de estado al nivel alto para indicar que el mensaje de estado ha sido leído. A
continuación, la señal Nuevo estado cambia al nivel bajo y, como respuesta a ello,
el cliente debe cambiar de nuevo la señal ACK de estado al nivel bajo.
Ejemplos y diagramas de temporización
En los ejemplos siguientes, la tarjeta está configurada como se indica en la
siguiente tabla.
Señales de entrada
DI0
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DI8
DI9
DI10
DI11
...
DI15
Es posible configurar un valor de tiempo límite para definir cuánto tiempo debe
esperar el plugin de E/S digitales para recibir una confirmación desde el cliente.
El tiempo límite se utiliza al esperar el cambio de la señal Ejecutar al nivel bajo en
el punto C como en el
ACK de estado en los puntos B y D del
y el intervalo de sondeo se especifican en el editor Configuración de hardware
Continúa en la página siguiente
184
Valor decimal
21
*
22
23
Nº de proyecto
Nº de proyecto
Nº de proyecto
Nº de robot
Nº de robot
Comando
Comando
Comando
Comando
Ejecutar
ACK de estado
n/a
n/a
n/a
Ejemplo 1 en la página 186
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Valor binario
10101
10110
10111
Señales de salida
DO0
DO1
DO2
DO3
DO4
DO5
DO6
DO7
DO8
DO9
DO10
DO11
...
DO15
y al esperar el cambio de la señal
Ejemplo 2 en la página
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
Nº de proyecto
Nº de proyecto
Nº de proyecto
Nº de robot
Nº de robot
Estado
Estado
Estado
Estado
Estado
Comando ejecutado
Nuevo estado
n/a
n/a
187. El tiempo límite