ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 7

5.3 Ajuste .............................................................................................................
5.3.1 Ajuste ...................................................................................................
6 Solución de problemas
6.1 Introducción a la solución de problemas ................................................................
6.2 Administración del registro de eventos ..................................................................
6.3 Síntomas de fallos o errores ................................................................................
6.3.1 Avisos 4326 - 4329 ..................................................................................
6.3.2 La cámara no toma imágenes ....................................................................
6.3.3 El robot no se mueve ...............................................................................
6.3.4 Exactitud de posición inadecuada o variable ................................................
6.3.5 Las posiciones se utilizan dos veces ...........................................................
6.3.6 Problema con la resolución de la cámara en PickMaster .................................
6.4 Códigos de error ...............................................................................................
7 API de RIS2
7.1 Mensajes .........................................................................................................
7.2 Peticiones de RIS2 ............................................................................................
8 Referencia de RAPID
8.1 Instrucciones ....................................................................................................
8.1.1 AckItmTgt - Confirmación de un objetivo de elemento ....................................
8.1.2 FlushItmSrc - Vaciar un origen de elementos ................................................
8.1.3 GetItmTgt - Obtener el siguiente objetivo de elemento ...................................
8.1.4 NextItmTgtType - Obtener el tipo del siguiente objetivo de elemento ................
8.1.5 QStartItmSrc - Iniciar la cola del origen de elementos ....................................
8.1.6 QStopItmSrc - Detener la cola del origen de elementos ..................................
8.1.7 ResetFlowCount - Restablecer contador de flujo ...........................................
8.1.8 ResetMaxUsageTime - Restablecer el tiempo máximo de uso medido ..............
8.1.9 UseReachableTargets - Utiliza objetivos alcanzables .....................................
8.2 Funciones ........................................................................................................
8.2.1 GetMaxUsageTime - Obtener el tiempo máximo de uso medido .......................
8.2.2 GetQueueLevel - Obtener el nivel de la cola .................................................
8.2.3 GetQueueTopLevel - Obtener el nivel superior de la cola ................................
8.2.4 GetFlowCount - Obtener número de elementos entregados ............................
8.3 Tipos de datos ..................................................................................................
8.3.1 itmtgt - Datos de posición de elementos ......................................................
8.3.2 selectiondata- Datos de selección ..............................................................
8.3.3 sortdata - Datos de clasificación ................................................................
8.4 Programa de RAPID ..........................................................................................
8.4.1 Programas de RAPID ...............................................................................
8.4.2 Variables ...............................................................................................
8.4.3 Rutinas .................................................................................................
8.4.4 Rutinas de servicio ..................................................................................
8.5 Ejemplos de programa .......................................................................................
8.5.1 Ejemplo: Mezcla de un área de trabajo de elección y dos áreas de trabajo de
colocación .............................................................................................
8.5.2 Ejemplo: Mezcla de dos áreas de trabajo de elección y un área de trabajo de
colocación .............................................................................................
8.5.3 Ejemplo: Mezcla de un área de trabajo de elección y un área de trabajo de
colocación .............................................................................................
8.5.4 Ejemplo: Elección doble en una sola colocación ...........................................
8.5.5 Ejemplo: Colocación de un patrón predefinido en un área de trabajo indexada ....
8.5.6 Ejemplo: Selección de elementos en función de la zona de separación .............
8.5.7 Ejemplo: Clasificación en la dirección Y negativa ..........................................
8.5.8 Ejemplo: Área de trabajo indexada con una posición predefinida .....................
8.5.9 Ejemplo: Generación automática de nuevas posiciones para el área de trabajo
indexada ...............................................................................................
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
© Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Contenido
244
244
245
245
246
247
247
252
253
254
255
256
257
273
273
275
291
291
291
293
294
300
302
303
304
305
306
309
309
310
312
313
314
314
317
320
321
321
327
330
334
335
335
336
337
338
341
343
346
349
350
7