Calibración Del Transportador - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

4.2.10 Calibración del transportador
Introducción
Para cada área de trabajo de transportador, es necesario realizar una calibración
de la base de coordenadas de la base del transportador. La calibración de la base
de trabajo de la base proporciona al robot un punto de referencia utilizado al elegir
o colocar objetos detectados por el sensor en el área de trabajo.
Preparativos para la calibración del transportador
Procedimiento de calibración para IRC5
Utilice el siguiente procedimiento para calibrar todas las bases de coordenadas
de la base de un transportador de la línea:
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
• Defina el parámetro del sistema Counts Per Meter para cada área de
trabajo de transportador. Para obtener más detalles, consulte
parámetro Counts Per Meter en la página
• Prepare una herramienta de calibración que pueda montarse temporalmente
en los robots. La herramienta de calibración debe contar con un TCP en
punta. Mida con exactitud el offset del TCP.
• Cree un dato de herramienta (tooldata) para la herramienta de calibración
en el programa de RAPID de cada robot. Actualice el offset del TCP con los
valores medidos. En la ventana de movimientos del FlexPendant, seleccione
los datos de herramienta correspondientes al robot.
• Si se utiliza una cámara, calibre la cámara. Tras la calibración de la cámara,
mantenga colocado el patrón de calibración de la cámara en el transportador.
1 Asegúrese de que el punto de referencia de la calibración esté marcado con
exactitud en la cinta transportadora.
• Si se utiliza una cámara, el punto de referencia es el origen local de
la vista de la cámara. Si se acaba de calibrar la cámara, el punto de
referencia ya está marcado por el origen del patrón de calibración de
la cámara que se haya colocado en el transportador.
• Si se utiliza un sensor de E/S para generar posiciones predefinidas,
el punto de referencia debe marcarse en el transportador en el lugar
en el que los objetos sean detectados por el sensor. Este punto se
convierte en el origen local de los elementos o recipientes detectados.
2 Restablezca las posiciones del transportador (tarjeta codificadora).
Nota
No mueva el transportador hasta haber finalizado totalmente este paso.
Haga lo siguiente para todos los robots que tengan áreas de trabajo que
requieran calibración a lo largo del transportador:
• En el Editor de programas del FlexPendant, cargue el programa
ppacal.prg. Si el robot es un robot MultiMove, cargue ppacal.prg
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4 Configuración
4.2.10 Calibración del transportador
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