Calibración Del Área De Trabajo Indexada - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

4 Configuración
4.2.11 Calibración del área de trabajo indexada
4.2.11 Calibración del área de trabajo indexada
Introducción
Para las áreas de trabajo indexadas, es necesario realizar una calibración del
objeto de trabajo. La calibración del objeto de trabajo genera un punto de referencia
para el robot a la hora de elegir o colocar objetos detectados por el sensor en el
área de trabajo.
Preparativos para calibrar el área de trabajo indexada
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• Prepare una herramienta de calibración que pueda montarse temporalmente
en el robot. La herramienta de calibración debe contar con un TCP en punta.
Mida con exactitud el offset del TCP.
• Cree un dato de herramienta (tooldata) para la herramienta de calibración
en el programa de RAPID del robot. Actualice el offset del TCP con los valores
medidos. En la ventana de movimientos del FlexPendant, seleccione los
datos de herramienta correspondientes al robot.
• Calibre la cámara. Tras la calibración de la cámara, mantenga colocado el
patrón de calibración de la cámara en el transportador.
• Asegúrese de que los ejes X e Y de referencia para la calibración del objeto
trabajo estén marcados con exactitud en el área de trabajo indexada. Se
requieren tres puntos de referencia para la calibración: dos puntos en el eje
X y un punto en el eje Y.
- Si se utiliza una cámara, los ejes X e Y de referencia deben marcarse
con respecto al origen local de la vista de cámara. Si se acaba de
calibrar la cámara, el origen local se marca mediante el patrón de
calibración de cámara colocado en el área de trabajo indexada.
- Si se utiliza una señal de E/S de generador de posiciones para generar
posiciones predefinidas, los ejes X e Y de de referencia deben marcarse
en la ubicación deseada para el origen local en el que se desee generar
elementos o recipientes.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U