ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 118

4 Configuración
4.3.5 Configuración de orígenes de posiciones
Continuación
Generación automática de distancia de disparador
La casilla de verificación Generación automática se selecciona para calcular
automáticamente la distancia del disparador. La distancia generada
automáticamente dará suficiente solapamiento de fotogramas consecutivos para
garantizar que todos los objetos están completamente capturados en al menos
una imagen. El algoritmo utiliza la mayor distancia permitida por los modelos
definidos y el área de interés más pequeña para generar la distancia de disparador
adecuada. La fórmula utilizada para calcular la distancia de disparador generada
automáticamente, Td, es:
Td = min (Rx)
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Los disparadores de distancia sólo pueden usarse con un área de trabajo
de cinta transportadora y el valor introducido es la distancia que debe
desplazarse la cinta transportadora entre dos disparadores consecutivos.
Si el origen de posiciones se define por visión, esta distancia puede
generarse automáticamente, pero siempre debe verificarse que la distancia
sea razonable. Si uno de los modelos es grande, en comparación con el área
de interés más pequeña, puede obtenerse una distancia negativa. En este
caso, es necesario ajustar manualmente la distancia de disparo.
4 En la sección Filtro de posición, defina la distancia mínima permitida entre
dos posiciones de elemento encontradas por una cámara.
Por ejemplo si utiliza dos o más modelos para identificar un mismo objeto,
podría existir una coincidencia en cada modelo en prácticamente la misma
ubicación. Si dos posiciones de un mismo elemento están más cerca en la
dirección X o la dirección Y que la distancia mínima definida entre elementos,
sólo la posición que presenta el valor de clasificación más alto se enviará
al controlador de robot. Es posible definir el valor de clasificación de cada
modelo de visión; consulte
sólo las posiciones de elemento que tengan el mismo nivel de inspección,
active la casilla de verificación Sólo mismo nivel.
5 En Filtro de superposición, defina la distancia de superposición.
Por ejemplo, los elementos pueden ser identificados en dos fotogramas
consecutivos debido a la superposición. Los modelos pueden tener una
pequeña variación en la posición de elección y colocación entre estos
fotogramas. Los elementos que se encuentran en dos fotogramas
consecutivos y cuya posición de elección y colocación no varíe de un
fotograma a otro más que la distancia indicada en Filtro de superposición
serán considerados un mismo elemento. La primera coincidencia identificada
es enviada al robot y la coincidencia posterior es eliminada por el filtro.
max (Mx)
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Modelos de visión en la página
d
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
132. Para filtrar
3HAC031978-005 Revisión: U