Personalización De Pickmaster Con User Hook; Introducción A User Hook - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

4 Configuración
4.5.1 Introducción a User Hook
4.5 Personalización de PickMaster con User Hook
4.5.1 Introducción a User Hook
Introducción a User Hook
Un User Hook de PickMaster es un componente de software de otro fabricante
que puede diseñarse para personalizar las posiciones de elemento durante el
funcionamiento. Por ejemplo es posible consultar posiciones a un User Hook en
lugar de utilizar posiciones predefinidas. También es posible que los objetos de
Hook ajusten las posiciones de elemento generadas por los modelos de visión en
PickMaster.
Las posiciones de elemento transportan ciertos parámetros de uso libre que pueden
ser establecidos por User Hook. Estos parámetros pueden utilizarse posteriormente
en RAPID por el robot que gestiona la posición.
Un User Hook es un objeto .NET que implementa interfaces específicas. Los
distintos tipos de objetos Hook utilizan interfaces diferentes. Dado que un User
Hook es un objeto de .NET, puede implementarse en C#, VB.NET, C++ o cualquier
lenguaje compatible con .NET. Las interfaces implementadas por un User Hook
se definen en el conjunto PMHook.dll, dentro del espacio de nombre
ABB.PickMaster.UserHooks.
La mayoría de los objetos User Hook controlan posiciones de elemento de una
forma u otra. Una posición de elemento se define con la clase ItemPosition.
Requisitos previos
La interfaz que un Hook debe implementar contiene un solo método. Sin embargo,
la interfaz se deriva de la interfaz IPMUserHook, que contiene algunas propiedades
y funciones que también deben implementarse. Además, cada User Hook debe
heredar también de la clase HookMarshaller, dado que los objetos Hook tienen
que tener marshalling entre dominios de aplicación diferentes.
Un User Hook puede generar sus posiciones de elemento de varias formas. Puede
ser suficiente con un algoritmo en el propio Hook, pero lo más probable es que
sea necesario consultar algún tipo de objeto externo. El Hook puede leer un archivo,
comunicarse con otro objeto .NET a través de zócalos de conexión remota a través
de Ethernet, o bien comunicarse con un PLC.
Tipos de User Hooks admitidos
PickMaster admite dos tipos de User Hooks.
User Hook
PositionAdjuster
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Descripción
PositionAdjuster es un User Hook que implementa la interfaz
IPositionAdjuster. Es posible usar un PositionAdjuster para
ajustar las posiciones generadas por un modelo de visión.
Cada vez que el modelo genera posiciones, se envía una matriz
con las posiciones al objeto User Hook. A partir de ese momen-
to, el objeto Hook puede controlar las posiciones de la forma
que se desee. Es posible cambiar, eliminar o añadir posiciones.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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