ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 189

Hardware admitido
El plugin Hilscher se ha diseñado para su uso con tarjetas de bus de campo de
Hilscher y admite todos los protocolos admitidos por Hilscher, es decir Profibus,
DeviceNet, InterBus, etc.
Con PickMaster debe utilizarse la serie CIF 50 de Hilscher:
Protocolo de comunicaciones
La comunicación a través del bus de campo se basa en el uso de 4 bytes en el
protocolo.
En los ejemplos siguientes se ilustra el envío y la recepción del comando de estado
del robot (193).
Ejemplo: Comandos enviados a PickMaster
El valor del comando enviado a PickMaster puede ser:
El valor del comando de bus de campo debe enviarse en Byte0 y Byte1.
Byte3
0
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
8 Haga clic en Aceptar y a continuación continúe configurando los proyectos;
consulte Configuración del proyecto en la página
Recomendación
Al programar la tarjeta maestra, es recomendable borrar el comando escrito
después de (2 x tiempo de sondeo) milisegundos. Por ejemplo, el cliente envía
un comando Remote Integration Service para el inicio del proyecto. PickMaster
responde que un controlador está en el modo manual. Después de cambiar el
controlador al modo automático, es necesario escribir de nuevo el mismo
comando (Iniciar proyecto) que ya se había escrito en la memoria DPM del
esclavo. La única forma de saber si el usuario desea intentar iniciar el proyecto
de nuevo es borrar el comando un cierto tiempo después de cada escritura en
la DPM del esclavo.
• CIF 50 – DNS (esclavo de DeviceNet)
• CIF 50 – DNM (maestro de DeviceNet)
• CIF 50 – DPS (esclavo de ProfiBus)
• CIF 50 – PB (maestro de ProfiBus)
• Iniciar proyecto
• Detener proyecto
• Preguntar el estado del proyecto
• Poner en marcha el robot
• Parar el robot
• Restablecer paro de emergencia
• Preguntar la velocidad de elección del robot
• Preguntar el estado del robot
Byte2
0
© Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Configuración
4.4.7 Plugin de bus de campo Hilscher
206.
Byte1 Byte0
0 193
Continúa en la página siguiente
Continuación
189