ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 331

PROC SafeStop()
Cuando se detiene o pone en pausa el proyecto, se llama a esta rutina desde la
rutina SafeStopTrap o la rutina PickPlace. El movimiento lento hacia la posición
de seguridad se ejecuta desde esta rutina.
PROC GotoRestartPos()
Ejecuta el movimiento lento hasta la posición de seguridad y envía una confirmación
negativa a todos los orígenes de elementos. Es necesario hacerlo para informar
a todos los orígenes de que la ejecución ha sido interrumpida.
PROC Home()
Rutina de servicio que mueve el robot hasta la posición de seguridad.
PROC WashDown()
Rutina de servicio de lavado.
PROC TestCycle()
Rutina de servicio de pruebas.
PROC Homepos()
Rutina de servicio que mueve el robot hasta la posición de sincronización.
PROC EnumerateWorkAreas()
Configura las matrices y las áreas de trabajo de elección, colocación y otros.
PROC PickPlaceSeq()
Especifica la secuencia de la aplicación, es decir la lógica de cómo elegirá y
colocará el robot desde las distintas colas.
Esta rutina se ejecuta una vez con cada bucle, lo cual se cuenta como una elección
en las estadísticas de velocidad de elección de la pestaña de producción de
PickMaster.
PROC Pick(num Index)
Ejecuta una elección. El índice define en qué área de trabajo se elegirá el elemento.
PROC Place(num Index)
Ejecuta una colocación. El índice define en qué área de trabajo se colocará el
elemento.
PROC GoInterMidP(robtarget Pos)
Ejecuta un movimiento hasta la posición intermedia Pos (solo se utiliza en los
robots de seis ejes).
TRAP SafeStopTrap
La rutina TRAP que captura la señal de E/S de paro. Se ejecuta si la señal de E/S
de paro se activa antes de la llamada a SafeStop desde la rutina PickPlace.
TRAP PickTuneTrap
La rutina TRAP que conecta los valores ajustados de PickMaster a las variables
correspondientes.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
© Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
8 Referencia de RAPID
8.4.3 Rutinas
Continuación
Continúa en la página siguiente
331