ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 308

8 Referencia de RAPID
8.1.9 UseReachableTargets - Utiliza objetivos alcanzables
RobotWare - OS
Continuación
Sintaxis
Limitaciones
Si el área de trabajo del robot está limitada en la configuración de movimientos,
existe la posibilidad de que los objetivos situados hasta 20 mm fuera del área de
trabajo, perpendiculares a la dirección de movimiento del transportador, puedan
ser recuperados por la instrucción GetItmTgt.
Una solución alternativa para evitar errores fuera de alcance consiste en establecer
una comprobación adicional en el valor Y de itemtarget antes de moverse hacia
él.
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Nota
El valor de UsageTime o de ReleaseTime se puede cambiar en cualquier
momento. Por ejemplo, una reducción temporal de la velocidad del robot requiere
un tiempo de uso superior para evitar errores de alcance.
UseReachableTargets
[ItemSource ':=' ] <variable (VAR) of itmsrc>,
[Enable ':=' ] <var or pers (IN) of bool>
[UsageTime ':=' ] <var or pers (IN) of num>
[\ReleaseTime ':=' ] <expression (IN) of num>;
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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