Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario página 314

C. Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI)
Statusword DS 402 (palabra de control DS 402)
CANopen / CI
Descripción
Bit Valor
0 0x0001
1 0x0002
2 0x0004
3 0x0008
4 0x0010
5 0x0020
6 0x0040
7 0x0080
8 0x0100
9 0x0200
10 0x0400
11 0x0800
12 0x1000
13 0x2000
14 0x4000
15 0x8000
Tab. C/4: Descripción de la word de estado
C−28
6041h / 00h
Leer estado actual del controlador o del regulador.
Descripción de la máquina de estado, véase el apéndice C.2.
Valores, véase Tab. C/4.
Características específicas del acceso mediante CI, véase el apéndice C.3.
Descripción
Ready to switch on
Switched on
Operation enabled
Fault
Voltage enabled
Quick Stop
Switch on disabled
Warning (fallo simple que no requiere un paro de emergencia)
El accionamiento se mueve (corresponde al bit 4 de SPOS con FHPP)
Remote (corresponde al bit 5 de SCON con FHPP)
Target reached (ver también objetos 6067 y 6068)
Internal Limit active
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):
Profile Position mode: Setpoint Acknowledge
Homing Mode: Homing Attained
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):
Profile Position mode: Following Error (error de seguimiento)
Homing Mode: Homing Error
Teach acknowledge (corresponde al bit 3 de SPOS con FHPP)
Referencia efectuada (corresponde al bit 7 de SPOS con FHPP)
Var uint16
Los bits 0 ... 3, 5 y 6 muestran el estado del
dispositivo (x ... irrelevante para este estado) dispositivo (x irrelevante para este estado)
Valor (binario) Valor (binario)
xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on
xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled
xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on
xxxx xxxx x01x 0011 Switched on 01 0011 Switched on
xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled
xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active
xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active
xxxx xxxx x0xx 1000 Fault
ro
Estado Estado
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b