Información General Sobre Canopen - Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario

5. Puesta a punto
5.4.1 Información general sobre CANopen
5−30
Los equipos CANopen tienen un directorio de objetos que da
acceso a todos los parámetros importantes de participante
de una forma estandarizada. Un sistema CANopen se
configura, principalmente, por acceso al directorio de los
objetos de cada participante. El mecanismo de acceso lo
permiten los Service Data Objects (SDO).
Hay dos mecanismos diferentes de comunicación en un
sistema CANopen.
Los Process Data Objects (PDO) sirven para la transferencia
rápida de datos de proceso y se transmiten por mensajes
CAN simples sin protocolo de cabecera.
Los Process Data Objects pueden transmitirse controlados
por eventos, sincronizados con una secuencia de pulsos del
sistema o bajo demanda.
Un PDO permite transmitir varios objetos en una secuencia
determinada de una sola vez.
Los Service Data Objects (SDO) permiten acceder a cada una
de las entradas del directorio de objetos de un slave,
pero requieren, como mínimo, una pareja de telegramas CAN
por objeto mediante el protocolo de cabecera.
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b