Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario página 349

C. Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI)
Control Word DS 402 (Palabra de control DS 402)
CI
Descripción
Status Word (palabra de estado)
CI
Descripción
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b
6040h / 00h
Modificar el estado actual del regulador o iniciar una actividad.
Dado que las modificaciones de estado requieren cierta cantidad de tiempo,
las modificaciones de estado iniciadas por Controlword deben leerse mediante
la palabra de control. Hasta que el estado requerido se pueda leer en
Statusword no podrá escribirse otra orden mediante Controlword.
Descripción de la máquina de estado, véase el capítulo 5.7.
Valores, véase Tab. C/3.
Características específicas del acceso mediante CI:
Reset Fault (bit 7) según DS 402 con flanco pos. activo, mediante CI, pero
nivel evaluado.
Bit de inicio (bit 4) con Homing y posicionamiento según DS 402 activado por
flanco, pero para CI se evalúa el nivel. La activación de 0 se interpreta como
parada.
HMI access locked (bit 14) sólo accesible mediante bus de campo.
La conmutación a Operation enable" puede contener simultáneamente bits
desencadenantes de acción (Start, Jog, etc.).
Transiciones de estado abreviadas:
Orden operation disable o bien switch on (codificación idéntica):
Estado OPERATION ENABLE −> READY TO SWITCH ON.
Estado READY TO SWITCH ON −> SWITCHED ON.
Orden Disable Voltage (bit 1 = 0, el resto es irrelevante)
Todos los estados −> READY TO SWICH ON.
Orden operation enable (todos los estados) −> OPERATION ENABLE.
Órdenes voltage disable y quick stop −> READY TO SWITCH ON
6041h / 00h
Leer estado actual del controlador o del regulador.
Descripción de la máquina de estado, véase el capítulo 5.7.
Valores, véase Tab. C/4.
Características específicas del acceso mediante CI:
Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402.
En el estado de fallo, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de
estado que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on" está
establecido.
Var uint16
Var uint16
rw
ro
C−63