B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)
Fieldbus Diagnosis (Diagnosis de bus de campo)
FHPP
Descripción
Connection State
(
(estado de la
d d l
conexión)
Baud Rate
(velocidad de
( l
d d d
transmisión)
Master Address
(dirección del
(d
ó d l
master)
Slave address
(dirección de
(d
ó d
slave)
Configuration
g
(configuración)
(
f
ó )
CO Diagnosis res.
g
(diagnosis CO res.)
(d
)
CI
CANopen
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b
206
1
6
Leer los datos de diagnosis de CANopen
206
1
Estado de la conexión y de la máquina de estado actuales.
Estado de conexión:
16, 32, 64 (0xX0):
Sin fallos
17, 33, 65 (0xX1):
CAN Warning Limit reached
18, 34, 66 (0xX2):
Guarding Error
Estado de la máquina de estado:
16, 17, 18 (0x1X):
Stopped
32, 33, 34 (0x2X):
Preoperational
64, 65, 66 (0x4X):
Operational
Faltan parámetros de bus:
255 (0xFF):
Parámetros de bus no disponibles
206
2
Velocidad de transmisión ajustada.
0 (0x00): 1 MBaud
1 (0x01): 800 kBaud
2 (0x02): 500 kBaud
3 (0x03): 250 kBaud
4 (0x04): 125 kBaud
206
3
Dirección del master.
Fijo: 0 (0x00)
206
4
Dirección de slave (Node−ID).
Margen de valores: 1
Predeterminado: 0 (0x00) dirección no válida
206
5
Protocolo (perfil de dispositivo).
0 (0x00):
DS 402
1 (0x01):
FHPP estándar
255 (0xFF): dirección no válida (predeterminado)
206
6
Reservado por motivos de compatibilidad.
Fijo: 0 (0x00)
2FF2h
01h
06h
2FF2h
01h
06h
Array
uint8
uint8
uint8
5 (0x05):
100 kBbaud
6 (0x06):
50 kBaud
7 (0x07):
20 kBaud
255 (0xFF): Velocidad de transmisión no válida
(predeterminado)
uint8
uint8
127 (0x01
0x7F)
uint8
uint8
Array
uint8
Array
uint8
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
B−25