Comunicación Del Bus De Campo Fhpp Y Ds 402; Intercambio De Datos En Canopen - Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario

1. Resumen del sistema
1.7 Comunicación del bus de campo FHPP y DS 402

1.7.1 Intercambio de datos en CANopen

SDO
PDO
Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b
Los equipos CANopen tienen un directorio de objetos que da
acceso a todos los parámetros importantes de participante
de una forma estandarizada. Un sistema CANopen se
configura, principalmente, por acceso al directorio de los
objetos de cada participante. El intercambio de datos en
CANopen se efectúa en forma de telegramas con los que se
transmiten los datos útiles. Al hacerlo, se distingue entre los
objetos de datos de servicio (SDO), que se utilizan para
transferir los datos de servicio de y al directorio de objetos, y
los objetos de datos de proceso (PDO), que sirven para
transmitir rápidamente los estados de proceso actuales.
Adicionalmente, se definen telegramas para la gestión de la
red y para los mensajes de error.
Con los SDO se puede tener acceso a todos los registros del
directorio de objetos. El direccionamiento del
correspondiente registro del directorio de objetos se realiza
indicando el índice y el subíndice del registro.
Los SDO se utilizan habitualmente para transmitir datos
acíclicos, p. ej. para la inicialización durante el procedimiento
de arranque. Dentro de un SDO, siempre se puede acceder
únicamente a un objeto. Los SDO reciben respuesta, por
regla general: se transmite una pareja de telegramas CAN por
cada objeto.
Los PDO son, en principio, un conjunto de objetos
(variables y parámetros) del directorio de objetos.
En un PDO se puede enviar conjuntamente un máximo de
8 bytes de diferentes objetos, es decir, los objetos están
direccionados en el PDO. Los Process Data Objects pueden
transmitirse controlados por eventos, sincronizados con una
secuencia de pulsos del sistema o bajo demanda.
Los PDO se transmiten mediante mensajes CAN sencillos y
son adecuados para transmitir datos cíclicos.
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