Página 1 Controlador del motor SFC−DC Descripción Controlador del motor con interface de bus de campo CANopen Tipo SFC−DC−VC−...−CO Descripción 540 425 es 0608NH [685 979]...
Página 3 ......540 425 © (Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2006) Internet: http://www.festo.com...
Página 4 Contenido y medidas generales de seguridad ® TORX es una marca registrada de CAMCAR TEXTRON INC., Rockford, Ill., USA Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 5: Tabla De Contenido
......1−16 Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP) ....
Página 6 ....3−20 3.8.4 Conexión con clavijas de bus de campo de Festo ....3−22 3.8.5...
Página 7 ..... 5−25 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool ..... . .
Página 8 Conversión de las unidades de medida ......A−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 9 ........B−3 B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) B−3 B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo...
Página 10 ..........D−1 VIII Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 11: Uso Apropiado
SLTE−... con control a través del bus de campo CANopen. El interface de bus de campo soporta el perfil del bus de campo Festo para el manejo y el posicionamiento (FHPP). Alternativamente, también permite la utilización del perfil DS 402, definido por CIA.
Página 12: Instrucciones De Seguridad
Atención Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Desbloquee el controlador sólo si el sistema de ejes está correctamente instalado y parametrizado. Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 13: Destinatarios
Asistencia técnica Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tiene dificultades técnicas: service_international@festo.com Dotación del suministro La dotación del suministro para el controlador del motor...
Página 14: Instrucciones Importantes Para El Usuario
Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estos elementos pueden sufrir daños si no se manejan correcta mente. Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 15: Identificación De La Información Especial
Accesorios: Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo. Medio ambiente: Información sobre el uso ecológico de los productos Festo. Identificadores de texto El punto de listado señala aquellas actividades que se · pueden realizar en cualquier orden.
Página 16: Manuales Sobre El Controlador Del Motor Sfc−Dc
CANopen motor SFC−DC con comunicación vía P.BE−SFC−DC−CO−... CANopen. Sistema de ayuda para Ayuda de Festo Configuration Descripción de la función del software el software Tool (contenida en el soft de configuración Festo Configuration ware FCT) Tool.
Página 17: Información Sobre La Versión
SFC−DC. Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera: Versión de hardware y de firmware en el Festo Configura tion Tool con conexión activa al dispositivo SFC−DC bajo Datos del dispositivo". Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnos tic] [Software information] (diagnosis) (información de...
Página 18: Términos Y Abreviaciones Específicos Del Producto
PROFIBUS", Tab. 0/4). Funcionamiento por Posicionamiento manual en sentido positivo o negativo (sólo en las pulsación variantes con bus de campo del SFC−DC a través del bus de campo o sólo con FCT o panel de control). Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 19 Punto de referencia (REF) Punto de referencia para el sistema de medición incremental. El punto de referencia define una orientación o posición conocida en el despla zamiento del actuador. XVII Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 20: Abreviaciones Y Términos Específicos De Canopen
Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias de terminación se deben instalar o conectar en el extremo del cable de los segmentos de bus. Tab. 0/4: Índice de términos y abreviaciones de CANopen XVIII Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 21: Cuadro General Del Sistema
Cuadro general del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 22 ......1−16 Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP) ....
Página 23: Posicionado Con Actuadores Eléctricos
El acoplamiento a un PLC/IPC de nivel superior en funciona miento se realiza a través del bus de campo CANopen. Para sistemas de posicionado, Festo ofrece accesorios ade cuados a los conjuntos de accionamiento y a los actuadores lineales (véase el programa de fabricación o el catálogo Festo).
Página 24 Componentes Unidad de control de nivel superior/master CANopen Nivel de software: Festo Configuration Tool Nivel de controlador: SFC−DC Nivel de motor/ actuador: SLTE−... Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionado eléctrico con el SFC−DC−...−CO 1−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 25 Opcional: sensor adecuado (contacto normalmente abierto) como interruptor de referencia, p. ej., tipo SMT−10. El SFC−DC soporta el minicarro eléctrico SLTE−..., véase Infor mación sobre la versión", Tab. 0/2. Consulte a Festo si desea utilizar otros actuadores. Actuador Descripción Posición de...
Página 26: Funciones
(Teach mode) Recorrido de posicionado para verificar todos los regis tros de desplazamiento de la tabla (Demo posit. tab.) Recorrido de posicionado para verificar un determinado registro de desplazamiento de la tabla (Move posit. set.) 1−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 27: Seguridad Funcional
Utilice finales de carrera por software y, si es necesario, · interruptores limitadores de carrera externos, así como topes mecánicos adicionales, para garantizar que el eje siempre quede dentro del margen de posicionamiento permisible. 1−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 28: 1.1.1 Estructura Del Sfc−Dc
Retire la lámina protectora del display antes de empezar la puesta a punto. Display LC Teclado de membrana Fig. 1/3: Panel de control e indicadores del estado en el SFC−DC−...−H2−... 1−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 29 (= interface/bus de campo) Fallo Error" Conexiones El SFC−DC tiene las siguientes conexiones: Interruptor de referencia Interface RS232 a PC Interface CANopen Conexión del motor (minicarro eléctrico SLTE−...) Alimentación de corriente Fig. 1/4: Conexiones del SFC−DC 1−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 30: 1.1.2 Principio De Funcionamiento
Las principales tareas que realiza el controlador son las siguientes: Activación mediante FHPP o DS402 Especificación de las posiciones nominales mediante el mando de posicionamiento Regulación de las magnitudes siguientes: posición, velo cidad, aceleración, corriente (potencia) 1−10 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 31: 1.1.3 Coordenadas De Referencia Y Margen De Trabajo
El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del pro yecto. 1−11 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 32 Carrera nominal: carrera nominal del actuador utilizado, véanse las especificaciones técni cas del actuador (con SLTE, la carrera especificada en el pedido). Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo Tab. 1/1: Sistema de referencia de medida del eje eléctrico 1−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 33 Ajuste de fábrica (véase la sección B.2.11, PNU 1000 o Apéndice B, objeto 607E) Todos los valores son introducidos o visualizados según el sistema de medición establecido por el Festo Configuration Tool o el panel de control. Sistema de medida...
Página 34: Opciones De Puesta A Punto
Prueba o demostración de los registros de desplazamiento Diagnosis/ Lectura y visualización de datos de servicio diagnosis Lectura y visualización de la memoria − de fallos Tab. 1/2: Opciones de puesta a punto: funciones 1−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 35: Panel De Control (Sólo Tipo Sfc−Dc
La información sobre los elementos de mando y la estructura de menú del panel de control se encuentra en el capítulo 4. La descripción de la puesta a punto con el panel de control aparece a partir del capítulo 5.3. 1−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 0608NH...
Página 36: Festo Configuration Tool (Fct)
1. Cuadro general del sistema 1.2.2 Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plata forma de software para configurar y poner a punto los diferentes componentes o dispositivos de Festo. FCT consta de los siguientes componentes: Un marco de trabajo como punto de inicio de programa y como punto de entrada con administración uniforme de...
Página 37: Perfil Festo Para Posicionado Y Manipulación (Fhpp)
1. Cuadro general del sistema Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP) Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado, el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)." El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controla−...
Página 38 El modo de funcionamiento selección de registro permite ejecutar los registros de desplazamiento guardados. En este sentido, en la puesta a punto pueden parametrizarse hasta 31 registros de desplazamiento con el Festo Configura tion Tool. Otra opción es que el panel de control los muestre. Modo directo En el modo de funcionamiento directo, los datos de despla zamiento principales se transfieren directamente a través de...
Página 39: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 40: Indicaciones Generales
Notas sobre el montaje de ejes eléctricos ......2−6 2−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 41 (de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados. Los módulos no deben desplazarse. Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). Dimensiones del controlador 126 mm 120 mm Fig. 2/1: Dimensiones del controlador 2−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 42: Montaje Del Controlador
Las cuatro abrazaderas están sujetas al borde del cuerpo (véase Fig. 2/2). Cuatro agujeros roscados para tornillos de tamaño M3 (acerca de las dimensiones, véase Fig. 2/2) con los tor− nillos adecuados. 120 mm Aprox., 105 mm Fig. 2/2: Montaje atornillado 2−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 43: Montaje En Perfil Din
Perfil DIN Elemento de sujeción Con perfil DIN 35 x 7,5: distancia entre el sa liente del cuerpo y el perfil DIN: 3,3 mm Fig. 2/3: Montaje del SFC−DC en perfil DIN 2−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 44: Notas Sobre El Montaje De Ejes Eléctricos
útil tiene un tamaño suficiente para poder funcionar también con la carga útil; la carga útil no colisiona con ningún componente del eje, · cuando el rotor se desplaza hasta la posición final. 2−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 45: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 46 ....3−20 3.8.4 Conexión con clavijas de bus de campo de Festo ....3−22 3.8.5...
Página 47: Resumen De La Instalación
Nota Tienda todos los cables móviles libres de dobleces y de · esfuerzos mecánicos y, dado el caso, en una cadena de arrastre. Observe las longitudes máximas especificadas de los · cables. 3−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 48: Descripción
Interruptor M8, 3−pines Entrada de sensor para de referencia interruptor de referencia Zócalo Interface M8, 4−pines Interface RS232 para para serie metrización, puesta a Zócalo punto y diagnosis Tab. 3/1: Resumen de las conexiones 3−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 49 ISK−M8 (accesorios). Apriete las tuercas de unión o los tornillos de bloqueo de · los conectores. Los siguientes conectores de Festo cumplen la clase de pro tección IP20: Adaptador de bornes atornillados tipo FBA−1−SL−5POL Clavija de bus de campo tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K Observe los pares de apriete permisibles en la documenta ción de los cables y conectores utilizados.
Página 50: Alimentación De Corriente
SFC−DC. Para la alimentación, utilice exclusivamente uno de · los siguientes cables de los accesorios de Festo: cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... longitud máx. del cable 10 m Utilice una unidad de alimentación regulada con ·...
Página 51: Conexión
¡Las conexiones GND de la alimentación no deben conectarse al cuerpo, al apantallamiento ni a la tierra funcional (FE)! Tierra funcional; utilizar sólo una conexión, véase la sección 3.3. No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−... Tab. 3/3: Conexión Power" (alimentación) en el SFC−DC 3−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 52 1 2 3 4 Conexión de tierra (opcional, véase la sección 3.3) Fusibles externos (opcionales, para protección de los fusibles internos) Ecualización de potencial (opcional, pero recomendada) Fig. 3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación de corriente 3−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 53: Puesta A Tierra
Utilización de la conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC: Utilice un cable de tierra adecuado con terminal M4 y la · tuerca suministrada con la arandela dentada. Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm. · 3−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 54: Conexión Del Motor
La conexión del motor se utiliza para controlar el motor del SLTE conectado y para transferir las señales del encoder. Nota Para conectar el SLTE, utilice exclusivamente uno de los siguientes cables de los accesorios Festo: cable de motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... longitud máx. del cable 10 m Conexión Denominación...
Página 55: Interface Serie
Interface serie para parametrización, puesta a punto y diagnosis. Nota Para conectar un PC al SFC−DC, utilice exclusivamente uno de los siguientes cables de los accesorios Festo: Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... Longitud del cable 2,5 m Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface ·...
Página 56 Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto. · Desconecte el cable de diagnosis durante el funcio− · namiento continuo. Tape la conexión con la caperuza protectora sumi− · nistrada (tipo ISK−M8). 3−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 57: Entrada Para El Interruptor De Referencia Externa
Durante la instalación, observe la posición del detector · en relación al pulso de indexación. En caso necesario, desplace el detector (véase la advertencia INDEX PULSE WARNING", sección 6.3). 3−13 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 58 Zócalo M8 Descripción +24 V DC Tensión de salida +24 V DC para el interruptor de refe− rencia Contacto del interruptor de referencia Ground (tierra) Tab. 3/7: Conexión Ref" (interruptor de referencia) en el SFC−DC 3−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 59: Unidad De Control
Nota Sólo las clavijas de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o FBA−2−M12−5POL de Festo garantizan la protección IP 54. Observe las instrucciones en la sección 3.8.5 si se utilizan otras clavijas sub−D. 3−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 60 Asignación de pines en la clavija de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B de Festo. En función de la parametrización CAN Voltage Supply (alimentación de corriente para CAN)" (véase la sección 5.3.8) o [CAN Volt.Supply] en el panel de control (véase la sección 4.2.4, [CAN parameter]): alimentación interna (predeterminada): bus CAN (pines 2, 3 y 7) relativo a la alimentación...
Página 61 Esto evita que las corrientes de compensa ción fluyan por el apantallamiento del cable del bus de campo (véase Fig. 3/3). Conexión capacitiva Cuerpo Fig. 3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−DC 3−17 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 62: Conexión Del Bus De Campo
Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantallado como cable de bus de campo. Si se utiliza la clavija de bus de campo de Festo, también se permite el uso de cables con diámetros de 5 ... 8 o 7 ...
Página 63: Velocidad De Transmisión Y Longitud Del Bus De Campo
Al calcular la longitud máxima permitida del cable del · bus, considere también la suma de las longitudes de las derivaciones intermedias. 3−19 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 64: Información Sobre La Conexión Del Bus De Campo
El SFC−DC tiene la siguiente tolerancia en cuanto a la alimen tación del interface bus (pin 9 de la clavija Sub−D): = 30,0 V máx = 11,0 V mín Recomendación: ubique la unidad de alimentación en el centro del bus. 3−20 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 65 3. Instalación La clavija de bus de campo de Festo permite formar un adaptador en T (véase la figura). Ö Bus de campo Adaptador en T (toma en T) Alimentación de corriente Derivación intermedia Apantallamiento Clavija de bus de campo con función de adaptador en T Fig.
Página 66: Conexión Con Clavijas De Bus De Campo De Festo
3. Instalación 3.8.4 Conexión con clavijas de bus de campo de Festo Conexión con clavija de bus de campo de Festo (IP54) Observe las instrucciones de montaje de la clavija de bus · de campo. ¡Apriete los dos tornillos de fijación primero a mano y, luego, con un par de 0,4 Nm! Las clavijas de bus de campo de Festo tipo FBA−2−M5.5POL...
Página 67 Tapón ciego si la conexión no se utiliza Bus de campo saliente (OUT) Bus de campo entrante (IN) Sólo conectado capacitivamente Fig. 3/5: Clavija de bus de campo de Festo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B 3−23 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 68 3. Instalación Adaptador M12 (IP 54) Pida esta conexión a Festo (tipo: FBA−2−M12−5pol). La conexión de bus se efectúa con una clavija M12 de 5−pines con racor PG 9. Use el segundo conector hembra para la continuación del bus de campo.
Página 69: Adaptador De Bornes Atornillados (Ip20)
La intensidad máxima permitida en los bornes es de 4 A. Uti lice cables con una sección transversal mínima de 0,34 mm Pida esta conexión a Festo (tipo: FBA−1−SL−5pol) junto con la regleta de bornes tipo FBSD−KL−2x5−pol. Adaptador de bornes Nº...
Página 70 3. Instalación 3.8.5 Conexión a otras clavijas Sub−D Si usa la clavija tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo o clavijas Sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir los dos tornillos planos con los que está fijada la clavija del bus de campo en el SFC−DC por bulones tipo UNC 4−40/M3x5 (incluidos en el...
Página 71: Terminal De Bus Con Resistencias De Terminación
(120 Ω, 0,25 W) Fig. 3/6: Terminal de bus con resistencia en la clavija de bus de campo de Festo 3.9.1 Instalación de la resistencia de terminación con los adaptadores Si el SFC−DC por conectar se halla en un extremo del bus de campo, deberá...
Página 73 Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 74 ........4−20 4−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 75 5.3. Con el SFC−DC−...H0−... (sin panel de control) puede realizarse la puesta a punto del SFC−DC mediante el interface RS232 con el Festo Configuration Tool. Hallará las instrucciones correspondientes en el capítulo 5.4.2. Precaución...
Página 76: Composición Y Función Del Panel De Control
El display gráfico LC muestra todos los textos en inglés. La visualización puede orientarse escalonadamente hasta 180°, véase la orden de menú [LCD Adjustment]. 4−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 77 <Menu> regreso al nivel de menú superior. Se desplaza por un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Establece los parámetros. Tab. 4/1: Función de los botones (resumen) 4−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 78: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el SFC−DC SFC–DC... SLTE... realiza automáticamente una verificación interna. Primero el Xa = 0,00 mm display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica HMI:off ción del estado. La indicación del estado muestra la siguiente <Menu> información: la denominación del tipo del SFC−DC...
Página 79: Descripción
LCD adjustment Girar la indicación del display en pasos hasta 180°. Dado el caso, protección con identificación El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]: HMI=on Modo Teach Tab. 4/3: Órdenes del menú 4−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 80 [SW information] Función Botón Las teclas de flecha permiten desplazarse" por los datos de diagnosis. Con <Menu> puede regresar al nivel de menú superior. Menu Tab. 4/4: Funciones de botón en el menú [Diagnostic] 4−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 81 Limitación de carrera: posición final por software negativa Xpos Limitación de carrera: posición final por software positiva Offset del punto cero del eje Feed Constante de avance (p. ej., paso de rosca) Tab. 4/6: Elementos de [Axis parameter] 4−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 82 Tope fijo en dirección negativa sw.pos Interruptor de referencia en dirección positiva sw.neg Interruptor de referencia en dirección negativa Gear P. ej., 4.38 Engranaje reductor del accionamiento Tab. 4/7: Elementos de [System paramet.] 4−10 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 83 Perfil de control y de dispositivo con el que se efectúa la comunicación entre el master CAN y el SFC−DC. FHPP: el control del SFC−DC se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile. DS 402: el control del SFC−DC se efectúa conforme a DS 402.
Página 84 El control del dispositivo HMI Control" puede bloquearse mediante el bus de campo (HMI Access, véase la sección 5.6.2). Esta acción se efectúa mediante: FHPP: bit CCON.B5, HMI Access locked" DS 402: bit 14 de palabra de control 4−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 85 [CAN parameter] [Axis type] Diseño del eje accionado por el SFC−DC. [Axis type] Parámetro [SLTE...] Minicarro eléctrico de Festo tipo SLTE−... Seleccione el tipo utilizado (edición de la versión de firmware V1.10): SLTE10−50−G04: Tipo SLTE−10−50−LS5,0−DC−VCSC−G04 SLTE10−80−G04: Tipo SLTE−10−80−LS5,0−DC−VCSC−G04 SLTE16−50−G04:...
Página 86 EEPROM con la orden de menú [SAVE...]: Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo · entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación o si se produce un fallo. 4−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 87 EEPROM con la orden de menú [SAVE...]: Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo · entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación o si se produce un fallo. 4−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 88: Descripción
EEPROM con la orden de menú [SAVE...]: Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo · entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación o si se produce un fallo. 4−16 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 89: Establecimiento De Una Identificación
2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguiente posición de entrada. 3. Repita la entrada para las siguientes posiciones. Una vez entrada la tercera cifra, se habilita el acceso a través del panel de control. 4−17 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 90: Modificación/Desactivación De La Identificación
Si la identificación activa en el SFC−DC se perdiera, a pesar de las precauciones tomadas: puede borrarla introduciendo una identificación master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. 4−18 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 91 3.7. Tab. 4/14: Elementos de [CAN Parameter] Los ajustes efectuados en el menú [CAN Parameter] se guar dan directamente en EEPROM como protección contra los fallos de red, tras confirmarlos con Ok<Enter>. 4−19 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 92 Nota Observe que los registros de desplazamiento con veloci dad v = 0 o posiciones de destino no válidas ( −> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT") no pueden ejecutarse. 4−20 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 93: Ejecución De Un Recorrido De Referencia
Función STOP Con <Menu> puede interrumpir el recorrido de Menu referencia y volver automáticamente a la indi cación del estado. Tab. 4/16: Funciones de botón en [Homing] 4−21 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 94: Ejecución De Los Registros De Desplazamiento
Si la tabla contiene un registro de desplaza miento con una velocidad v = 0, este registro y todos los siguientes no se ejecutarán. El recorrido de posicionado continuará con el registro de desplazamiento 1. 4−22 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 95 [Demo pos tab]. El registro de desplazamiento actual se seguirá ejecutando antes de que el eje se detenga. A partir del próximo reinicio, se empezará por el registro de desplazamiento 1. Tab. 4/18: Funciones de botón en [Positioning] 4−23 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 96 4. Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) 4−24 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 97: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 98 ..... 5−25 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool ..... . .
Página 99 Instrucciones para el funcionamiento ....... 5−83 5−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 100: Preparación Para La Puesta A Punto
Observe las notas en las instrucciones de funcionamiento · del accionamiento para posicionado. 5−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 101: Instrucciones Generales Sobre La Puesta A Punto
Instrucciones generales sobre la puesta a punto Precaución Puede producirse fallos si intenta acceder a las funciones operativas y de control al mismo tiempo desde el Festo Configuration Tool y desde el panel de control. Asegúrese de que el Festo Configuration Tool, el panel ·...
Página 102 [Diagnostic]. Realice la parametrización y la puesta a punto con el · panel de control o el Festo Configuration Tool, tal y como se describe en las siguientes secciones o en la ayuda del Festo Configuration Tool/plugin.
Página 103 (véase la sección C.3). Con ello se perderán los ajustes específicos del usuario. Utilice las órdenes CI sólo si ya tiene experiencia con los · objetos Service Data. Si es necesario, consulte a Festo. · 5−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 104: Funcionamiento Con El Panel De Control
[HMI = on]. A continuación, el estado real de los bytes de control FHPP o de la palabra de control DS402 transferida no tiene efecto. Las instrucciones sobre la habilitación del control pueden hallarse en la sección 4.2.3. 5−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 105: Procedimiento Para La Parametrización Y Puesta A Punto
8. Ponga en servicio el interface CAN del SFC−DC. 5.3.8 Opcionalmente, este paso también puede ser el primero. 5.5.2 9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instruc ciones sobre el funcionamiento. Tab. 5/1: Pasos de la puesta a punto 5−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 106: Establecimiento Del Tipo De Eje
5. Puesta a punto 5.3.1 Establecimiento del tipo de eje 1. Seleccione el accionamiento para posicionado de Festo } Settings Axis type que coincida con el sistema de posicionado, p. ej.: SLTE10–50–G04 SLTE10–80–G04 tamaño 10, carrera 50 [SLTE−10−50−G04] <Enter> SLTE16–50–G04 SLTE16–80–G04...
Página 107: Tope Fijo Positivo
1 El carro se mueve con la velocidad de búsqueda v_rp hacia el tope fijo mecánico. 2 El carro se mueve con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje AZ. Tab. 5/2: Referencia a un tope fijo 5−11 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 108 (predeterminado: 100% de la corriente nominal). En caso necesario, limite la corriente máxima durante el · recorrido de referencia mediante: el Festo Configuration Tool (véase la ayuda del plugin SFC−DC) la orden CI Object 6073 Max. current" (véase el apéndice C.3.2) Precaución Daños a componentes...
Página 109 3 A continuación, el carro se mueve con la velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje. Tab. 5/3: Referenciado al interruptor de referencia 5−13 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 110 Dado el caso, posicione el accionamiento en el modo · Teach de modo que, al inicio, se encuentre en la dirección de búsqueda frente al tope o al interruptor de referencia. Repita el recorrido de referencia. · 5−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 111: Establecimiento De Los Parámetros
[SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación de corriente o si ésta fallase. 5. Finalmente, haga un recorrido de referencia, de lo contra rio, el anterior sistema de referencia del SFC−DC perma− necerá sin modificar. 5−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 112 A continuación, el actuador se mueve a la velocidad v_zp hacia el punto cero del eje. (Fig. 5/1 2 ) Recorrido hasta el punto de referencia Recorrido hasta el punto cero del eje AZ Fig. 5/1: Recorrido de referencia (ejemplo: tope fijo, negativo) 5−16 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 113: Inicio Del Recorrido De Referencia
Mueva el actuador manualmente a la posición · deseada con las teclas de flecha. Interrumpa el procedimiento con ESC<menu> para que · la posición no sea incluida en la tabla de registros de desplazamiento. 5−17 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 114: Interrupción Del Recorrido De Referencia
Move posit set 3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>. Demo posit tab Interrupción del recorrido de referencia Si es necesario, el recorrido de referencia puede interrum pirse con el botón <Menu> (STOP). 5−18 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 115: Programación (Por Teach) Del Punto Cero Del Eje Y De Las Posiciones Finales Por Software
Observe que estos valores se refieran al anterior punto cero del eje. Dado el caso, programe de nuevo (por Teach) las posi · ciones finales por software y las posiciones de destino. 5−19 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 116 4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo enton ces se mantendrán los ajustes, incluso después de desco nectar la alimentación de corriente o si ésta fallase. 5−20 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 117: Posicionamiento Con Registros De Desplazamiento
Durante el procedimiento Teach, el motor gira o el eje conectado empieza a moverse. Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen de · posicionamiento de la masa móvil y de que no haya obstáculos en su recorrido. 5−21 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 118: Programación (Por Teach) De Los Registros De Desplazamiento
Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. A conti · nuación, el ajuste de la posición de destino y del modo de posicionado ya será efectivo en el actuador. 5−22 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 119 7. Guarde la tabla de registros de desplazamiento con [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación de corriente o si ésta fallase. 8. Introduzca el siguiente registro de desplazamiento. 5−23 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 120: Recorrido De Prueba
Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el actual procedimiento de posicionado. 5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registros de desplazamiento, así como para las coordenadas de referencia y el margen de trabajo. 5−24 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 121: Establecimiento De Los Parámetros Can
La dirección ajustada se guarda como protección contra ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> los fallos de red, pero no será efectiva hasta que haya desconectado y vuelto a conectar la alimentación (power off/on). 5−25 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 122: Velocidad De Transmisión (Can Baudrate)
EDIT <––> OK <Enter> La velocidad de transmisión ajustada se guarda como protección contra los fallos de red, pero no será efectiva hasta que haya desconectado y vuelto a conectar la ali mentación (power off/on). 5−26 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 123: Perfil De Datos [Can Profile]
Perfil de datos [CAN Profile] Perfiles de datos posibles: FHPP: la activación y la parametrización del SFC−DC se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile. DS 402: la activación y la parametrización del SFC−DC se efectúa conforme a DS 402.
Página 124: Alimentación De Corriente Can (Can Voltage Supply)
CAN Volt.Supply de flecha. intern 4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. ESC <Menu> EDIT <––> OK <Enter> El ajuste será efectivo de inmediato y se guardará como protección contra los fallos de red. 5−28 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 125: Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool
5. Puesta a punto Puesta a punto con el Festo Configuration Tool 5.4.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool El Festo Configuration Tool (FCT) y el plugin SFC−DC se insta lan en el PC con un programa de instalación. Nota La versión V2.1.0 del plugin SFC−DC soporta los siguientes...
Página 126: Procedimiento Para La Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool
5. Puesta a punto 5.4.2 Procedimiento para la puesta a punto con el Festo Configuration Tool Inicio del Festo Configuration Tool Para poner a punto el SFC−DC con el Festo Configuration Tool, realice los siguientes pasos: 1. Conecte el SFC−DC al PC mediante el interface RS232.
Página 127 FCT control " y Enable" están bloqueadas (inactivas). Instrucciones sobre la puesta a punto y para− metrización Hallará más información en la ayuda para el Festo Configura tion Tool con la orden [Help] [Contents FCT general], p. ej.: para trabajar con proyectos y para insertar un dispositivo...
Página 128: Puesta A Punto En Un Master Canopen
CAL. DS 402, V2.0 El Draft Standard 402 define la activación de los actuadores en CANopen. Para comprender esta sección, debería estar familiarizado con CANopen y las especificaciones DS 301 y DS 402. 5−32 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 129: Información General Sobre Canopen
Los Service Data Objects (SDO) permiten acceder a cada una de las entradas del directorio de objetos de un slave, pero requieren, como mínimo, una pareja de telegramas CAN por objeto mediante el protocolo de cabecera. 5−33 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 130: Resumen De La Puesta A Punto En El Bus De Campo
Dado el caso, se delimita con el master utilizado. En el panel de control (sólo con tipo SFC−DC−...−H2−..., · véase la sección 5.3.8) o Con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda del · Festo Configuration Tool) 2. Configure el master CANopen (5.5.4): instale el archivo EDS o efectúe los ajustes manualmente...
Página 131: Descripción
5. Puesta a punto 5.5.3 Perfiles de datos FHPP y DS 402 Aparte del perfil Festo propio, en los actuadores con un inter face CANopen también puede utilizarse el perfil CANopen DS402 para el control mediante el master. En este caso, el perfil DS402 también es el perfil realizado internamente y el...
Página 132: Configuración Del Master Canopen
SFC_FHPP.eds para el perfil de datos FHPP SFC−DC.eds para el perfil de datos DS 402 Configuración manual ID de fabricante: 1Dh ID de perfil dependiente del perfil de datos o de dis− positivo: FHPP: 12Dh DS 402: 20192h 5−36 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 133: Asignación Pdo
CAN debe seguir la disposición little endian": el byte menos significativo primero. 5−37 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 134: Asignación Pdo Con Fhpp
En el modo FHPP, el primer PDO de Transmit y Receive está asignado a los funcionamientos selección de registro y modo directo, mientras que el segundo PDO sirve para la para− metrización según FPC (Festo Parameter Channel). Receive PDO 1 Modo de fun...
Página 135: Asignación Pdo Con Ds
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reservado (este PDO no se utiliza. En el archivo EDS sólo se ha introducido el primer Transmit PDO). 5−39 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 136: Comunicación
DS 301, pero no se permite cambiar la asigna ción. Tenga en cuenta que la comunicación mediante los PDO conforme a DS 301 no se inicia hasta que el master haya activado el SFC con el estado operational". 5−40 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 137: Perfil Festo Para Manipulación Y Posicionado (Fhpp)
5. Puesta a punto Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) El SFC−DC soporta el perfil Festo para manipulación y posicio nado FHPP (véase también la sección 1.3). 5.6.1 Modos de funcionamiento soportados Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en el significado de los datos cíclicos E/S, así...
Página 138: Selección De Registro
El registro 32 contiene los parámetros para la operación por actuación secuencial. El registro 33 contiene los parámetros para el modo directo. El registro 34 es el registro directo para el software FCT. 5−42 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 139: Modo Directo
Los datos de posicionado son admi nistrados completamente en el PLC y enviados directamente al SFC−DC. Aquí también es necesario cerrar un acoplamiento entre el PLC y el SFC−DC. 5−43 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 140: Estructura De Los Datos Cíclicos E/S
En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente para transferir los pará− metros conforme al protocolo FPC. Como alternativa al canal de parámetros también se soporta el canal de datos acíclico de CANopen (SDO). 5−44 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 141: Datos E/S En Los Distintos Modos De Funciona Miento
Byte 8 Datos S Reser Sub− Identificador de Valor del parámetro vado índice tarea + número de parámetro Datos E Reser Sub− Identificador de Valor del parámetro vado índice respuesta + número de parámetro 5−45 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 142 SDIR FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 (sólo (sólo Alcanza− Alcanza− Respuesta modo de Abso modo do límite do límite control (posición, luto/ directo) de carrera velocidad fuerza/par, ...) relativo : reservado 5−46 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 143: Descripción De Los Bytes De Control Generales
1 (CCON). La cooperación de los bits de control puede hallarse en la descripción de las funciones del actuador en la sección 5.7. La alternancia entre selección de registro y modo directo también está permitida en el estado operacional". 5−47 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 144 Borrar recorr. CLEAR remanente Remaining tarea de posicionado y realiza la transición al estado Position Operacional". Reservado, debe ser 0 CPOS controla las secuencias de posicionado en el momento en que el actuador se desbloquea. 5−48 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 145: Descripción De Los Bytes De Control Especiales Modo Directo
Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) Modo directo Descripción B0...B31 Posición, Position, force, Preselección de posición para modo directo: fuerza, ... posición en incrementos (cifra de 32 bits, byte inferior primero) 5−49 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 146: Descripción De Los Bytes De Control Especiales Selección De Registro
B0 ... B7 Número de Record Preselección del número del registro para selección de registro number registro (0 ...31) Bytes de control 4 ... 8 Selección de registro Descripción B0 ... B7 Reservado (= 0) 5−50 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 147: Descripción De Los Bytes De Estado Generales
(SPS control is Locked) Respuesta Display = 00: selección del registro (estándar) OPM1 modo de fun Operating = 01: modo directo cionamiento cionamiento Mode Mode = 10: reservado 10 reservado = 11: reservado OPM2 5−51 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 148 = 1: tras MC, el eje permanece fuera de la ventana de tolerancia Act. referen Axis is = 0: hay que llevar a cabo la referencia ciado referenced = 1: hay información de referencia, no hay que realizar un recorrido de referencia 5−52 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 149: Descripción De Los Bytes De Estado Especiales Modo Directo
Bytes de estado 5 ... 8 (valor real 2) Modo directo Descripción B0...B31 Posición, ... Position, ... Respuesta de la posición para modo directo: posición en incrementos (cifra de 32 bits, byte inferior primero) 5−53 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 150: Descripción De Los Bytes De Estado Especiales Selección De Registro
Bytes de estado 5 ... 8 (posición) Selección de registro Descripción B0...B31 Posición, ... Position, ... Respuesta de la posición para selección de registro: posición en incrementos (cifra de 32 bits, byte inferior primero) 5−54 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 151: Ejemplos De Bytes De Estado Y De Control
Tab. 5/6: Bytes de control y de estado Control de dispositivo activo" Descripción de 0. Aseguramiento del control del dispositivo Está activado el control del dispositivo a través del panel de control del Festo Configuration Tool. Para controlar el SFC−DC a través del interface CANopen, primero debe desactivarse el control del dispositivo mediante FCT/MMI.
Página 152: Creación De La Disponibilidad Para Funcionar Selección Del Registro
Desbloquear actuador en el modo selección de registro. } recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab. 5/10 Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: véase ejemplo 3, Tab. 5/9. 5−56 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 153: Crear Disponibilidad Para Funcionar Modo Directo
Desbloquear actuador en el modo directo. } recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab. 5/10 Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: véase ejemplo 3, Tab. 5/9. 5−57 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 154: Tratamiento De Errores
Con independencia del perfil de datos o de dispositivo utili zado, en caso de errores (no de advertencias) se enviarán telegramas de emergencia. Forma y código de error conforme a DS 301 y DS 402, véase la sección 6.5.2. 5−58 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 155 } el bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN) se repone } se establece SPOS.B2 (MC) } volver a crear disponibilidad para funcionar (véanse los ejemplos 1, Tab. 5/7 y 2, Tab. 5/8) 5−59 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 156: Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 O 1.5)
Byte 2 STILL MOV TEACH HALT CPOS 0 0 SPOS 1 0 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo Tab. 5/10: Bytes de estado y control Recorrido de referencia" 5−60 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 157 Axis moves). Tras un recorrido de referencia con éxito SPOS.B2, se activan (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF). Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } tratamiento de errores: véase ejemplo 3, Tab. 5/9. 5−61 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 158: Orden En Curso
Position Reservado Pos. Posición real (incrementos) real 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo Tab. 5/11: Bytes de control y de estado para Posicionado por selección de registro" 5−62 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 159: Preseleccionar Número De Registro: Byte 3 De Los Datos De Salida
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, Axis moves). Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: véase ejemplo 3, Tab. 5/9. 5−63 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 160 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: Flanco positivo S: Condición de posicionado: 0 = absoluto; 1 = relativo Tab. 5/12: Bytes de control y estado Posicionado en modo directo" 5−64 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 161 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, Axis moves). Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: véase ejemplo 3, Tab. 5/9. 5−65 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 162: Funciones Del Actuador
(Upper Software End Position) TP, AP Posición de destino/real (Target Position, Actual Carrera nominal Position) Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo Tab. 5/13: Sistema de referencia de medida 5−66 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 163: Cálculo De Las Especificaciones Del Sistema De Referencia De Medida
2. Moverse en relación al punto de referencia alrededor del Offset del punto cero del eje". 3. Establecer el punto cero del eje: posición actual = 0 offset del punto cero del proyecto. 5−67 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 164 Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser Descripción detallada de los modos de referencia, véase la sección 5.3.2. Tab. 5/16: Resumen de los métodos de recorrido de referencia 5−68 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 165: Operación Por Actuación Secuencial
4. Si el actuador alcanza una posición final por software, se detendrá automáticamente. No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. También se sale de la operación por actuación secuencial con Jog = 0. 5−69 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 166 SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve SPOS.B2 = 0: (Motion Complete) Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" Tab. 5/17: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial 5−70 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 167: Teaching (Autoprogramación) A Través Del Bus De Campo
Posición final por software inferior Posición final por software superior Tab. 5/18: Resumen de los destinos programados 3. El Teaching se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS: 5−71 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 168 SPOS.B2 = 1: valor transferido Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" La función Teach está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales. Tab. 5/19: Parámetros Teach involucrados 5−72 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 169: Ejecución De Un Registro (Selección De Un Registro)
La orden de posicionado será procesada independiente mente de si Start (CPSO.B1) ha sido restablecido a cero o no. 4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2). 5−73 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 170: Inicio/Paro De Registro
Así que Inicio de reconocimiento" es Una tarea de posicionado en curso reconocido por el PLC, Inicio" se puede detenerse con Stop" puede poner a 0 de nuevo. Fig. 5/4: Diagrama de la secuencia de inicio/paro para un registro 5−74 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 171 Un flanco ascendente en Start" inicia número de registro real N se conserva, de nuevo el registro N, se activa Motion Complete" permanece Confirmar parada" desactivado. Fig. 5/5: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y continuar 5−75 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 172: Detención De Un Registro Con Parada Y Borrar Recorrido Remanente
Datos de entrada N − 1 N + 1 nº de registro real Parar registro Borrar recorr. remanente Fig. 5/6: Diagrama de secuencia para la detención de un registro con parada y borrar el recorrido remanente 5−76 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 173: Composición Del Registro
SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" El número de registro debe ser válido Tab. 5/20: Parámetros involucrados en la selección del registro 5−77 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 174: Especificación Directa De Una Posición (Modo Directo)
3. Tras el arranque hay que esperar una señal MC, antes de poder realizar un nuevo arranque. 4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC (SPOS.B2). 5−78 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 175 Fig. 5/4, Fig. 5/5 y Fig. 5/6. Causas de fallos en la aplicación No se ha realizado la referencia. La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software. 5−79 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 176 Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" En los bytes de control, el master transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por la velocidad máxima permitida para obtener la velocidad nominal definitiva. Tab. 5/21: Parámetros involucrados en el modo directo 5−80 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 177: Supervisión De Detención
Fig. 5/8: Supervisión de detención La supervisión de detención no puede activarse o desacti varse explícitamente. Pasa a ser inactiva, cuando la ventana de posición de detención se ajusta con el valor 0". 5−81 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 178 SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado" Tab. 5/22: Parámetros involucrados en la supervisión de detención 5−82 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 179: Instrucciones Para El Funcionamiento
5−83 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 180: Conexión Del Dispositivo
· correctamente instalado y parametrizado. Precaución Observe las especificaciones del fabricante para las condi ciones de funcionamiento permitidas de los motores y los actuadores utilizados, p. ej., respecto a las velocidades de desplazamiento permitidas. 5−84 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 181: Cuidados Y Mantenimiento
PARO DE EMERGENCIA correspondiente en los programas de control. Cuidados y mantenimiento Los motores no requieren mantenimiento durante la vida útil especificada. Siga las instrucciones de mantenimiento de los componentes utilizados. 5−85 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 183: Diagnosis E Indicación De Errores
Diagnosis e indicación de errores Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 184 Diagnosis a través del canal de parámetros ......6−16 6−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 185: Posibilidades De Diagnosis
Acceso ampliado a datos de Si es necesario, Sección 6.6 tros diagnosis, p. ej., memoria de diagnosis deta diagnosis. llada a través del bus de campo. Tab. 6/1: Resumen de las posibilidades de diagnosis 6−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 186: Indicaciones De Estado Led
Fig. 6/1: Los LED del SFC−DC−...−H2−PB La indicación visual de los estados operativos se muestra a través de 3 LED: LED de la tensión de alimentación (POWER) Estado del bus / estado del posicionado (I/F) LED de fallo (ERROR) 6−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 187: Indicación De Error
Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique, rojo véase también la sección 6.3. Atención Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique, véase también la sección 6 3 véase también la sección 6.3. parpadea Tab. 6/3: LED Error" 6−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 188 Encendido en rojo disponibles. LED bicolor conforme a DR 303−3. Si la aparición es simultánea, el LED rojo tiene mayor prioridad. No existe una indicación combi nada" en rojo y verde. Tab. 6/4: LED I/F" 6−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 189: Mensajes De Error
(ActTem > 80) Error LOAD−POWER− Subtensión en 0x0010 FAULT DOWN el controlador (tensión de carga) Error I2t−ERROR Sobrecalenta 0x0020 FAULT miento (supervisión i2t) Véase el objeto 2FF1/00 Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.6.2 6−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 190: Supply Voltage
4.2.4, Tab. 4/14, u objeto 2FF6h, la sección C.3.4) Véase el objeto 2FF1/00 Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.6.2 Tab. 6/5: Fallos y advertencias con números de fallo y bits de fallo 6−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 191: Descripción De Fallos Y Advertencias
Esto, en algunos casos, significa que no puede determi narse una posición de referencia reproducible. Desplace el interruptor de referencia (unas · décimas de mm). Tab. 6/7: Advertencias 6−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 192 ENABLE con un flanco descen dente (bits de control FHPP, CCON.B0, el eje puede moverse una vez que se ha desconectado la habilita ción), con el botón Reconocimiento de fallos" en el Festo Configuration Tool. Error Posible causa Solución...
Página 193 Fallo en la posición de destino Verifique las posiciones finales · por software y la posición de OUT OF LIMIT La posición de destino especifi cada se halla fuera del margen de destino. posicionado permisible. Tab. 6/8: Errores 6−11 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 194: Memoria De Diagnosis
Escribir con valor = 1 borra la memoria de diagnosis. La lectura será respondida siempre con valor = 0 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis Tab. 6/10: Estructura de la memoria de diagnosis 6−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 195: Comentario
Tiempo de funcionamiento del motor: Subtensión, sobre− miento del motor temperatura, ... 110 ... 119 Reservado Tab. 6/11: Resumen de los números de fallos Una descripción detallada de las advertencias y fallos puede hallarse en la sección 6.3. 6−13 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 196: Diagnosis A Través De Canopen
(Fault Reaction Option Code, objeto 605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene. Seleccione Guard Time en relación con la dinámica de la instalación. Consulte el procedimiento para activar Nodeguarding en la documentación específica del master. 6−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 197: Emergency Messages
Error del motor (supervisión Bit 5 de corriente, rotura de cable) 8600 Error de seguimiento Bit 5 También pueden notificarse mensajes de emergencia de comunica ción conforme a DS 301. Tab. 6/12: Emergency Messages 6−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 198: Diagnosis A Través Del Canal De Parámetros
6. Diagnosis e indicación de errores Diagnosis a través del canal de parámetros El canal de parámetros Festo (véase la sección B.1.1) ofrece los siguientes métodos de acceso a la información de diagnosis (véase PNU de 201 a 205, sección B.2.4): Fallo actual del dispositivo (compárese con los fallos y las...
Página 199: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 200 Conversión de las unidades de medida ......A−7 A−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 201: Especificaciones Técnicas
El dispositivo está previsto para uso industrial. La longitud máxima permitida de un cable de señal E/S es de 30 m. Datos mecánicos Dimensiones Aprox. 126 x 120 x 62 mm Peso del producto Aprox., 0,6 kg A−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 202: Datos Eléctricos
Terminación de bus integrada extern: aislamiento galvánico Tipo de cable Depende de la longitud del cable y de la veloci dad del bus de campo, véase el manual de la unidad de control o DS 102 A−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 203: Accesorios
Montaje en perfil DIN El montaje en perfil DIN se realiza en un perfil soporte EN 50022 de 35 x 7,5 o 35 x 15; ancho de 35 mm y altura de 7,5 mm o 15 mm A−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 204 A. Apéndice técnico Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE−SFC−DC−CO−DE Inglés P.BE−SFC−DC−CO−EN Francés P.BE−SFC−DC−CO−FR Italiano P.BE−SFC−DC−CO−IT Español P.BE−SFC−DC−CO−ES Sueco P.BE−SFC−DC−CO−SV A−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 205: Conversión De Las Unidades De Medida
Depende del actuador, en este caso es el tipo SLTE−..Especificación en 2 números naturales para contador o denominador de la fracción En el SFC−DC: cuadruplicación del pulso por interpolación digital Tab. A/1: Parámetros de base para el sistema de medida A−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 206: Unidad De Longitud
1 [°] [rev] [ m] > [inc] gear feed [ inch] > [inc] gear minch minch feed minch minch gear minch feed 0,0254 + UF 0, 0254 minch [rev] > [inc] + enc gear A−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 207 [ìinch/s ] x [inc/ìinch] ì inch ì inch [rev] > [inc] x UF [rev/s ] x [inc/rev] * conversión [ m] > [ inch]: 1ìinch = 0,0254 ìm Tab. A/3: Fórmulas generales de conversión A−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 209: Referencia Para Festo Handling And Positioning Profile (Fhpp)
Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Apéndice B B−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 210 ........B−3 B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) B−3 B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo...
Página 211: Parametrización Con Fhpp
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Parametrización con FHPP B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) El canal de parámetros sirve para la transmisión de pará− metros. El canal de parámetros comprende lo siguiente: Componentes Descripción...
Página 212: Identificador De Parámetros (Pke)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Identificador de parámetros (PKE) El identificador de parámetros contiene el identificador de tarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU). Octeto 1 (byte 3) Octeto 2 (byte 4) Tarea ReqID (AK) res.
Página 213: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Fallo
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: ReqID Descripción Identificador de respuesta positiva negativa Sin tarea Requerir parámetro 1, 2 Modificar valor de parámetro (palabra)
Página 214 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi cador de respuesta 7, así como el correspondiente número de fallo (respuesta negativa). La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta: ResID Descripción...
Página 215: Números De Fallo Descripción
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Números de fallo Descripción 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe 0x01 El valor del parámetro no puede modificarse (sólo lectura) 0x02 (reservado valor límite inferior o superior excedido) 0x03 Subíndice incorrecto...
Página 216: Reglas Para El Procesamiento De Tareas Y Respuestas
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas Reglas Descripción Si el master envía el identificador Sin tarea", el SFC−DC reacciona con el identificador de respuesta Sin respuesta". Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.
Página 217: Secuencia De Procesamiento De Parámetros
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Secuencia de procesamiento de parámetros Precaución Cuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente: Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetro modificado sólo puede seguir cuando el identificador de respuesta Valor de parámetro transferido"...
Página 218: Ejemplo De Parametrización Vía Fpc
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Ejemplo de parametrización vía FPC Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza ción con un registro de la tabla de registros desplazamiento vía (FPC Festo Parameter Channel). Paso 1 Estado de salida de los datos FPC 8 bytes:...
Página 219 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234 (decimal 4660 incrementos): PNU 404, subíndice 2 modificar valor de parámetro, matriz, palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.
Página 220: Estructura General De Parámetros Fhpp
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.1.4 Estructura general de parámetros FHPP Grupo Índices Descripción Datos del dispositivo 100..199 Identificación del dispositivo y ajustes específicos del dispositivo, números de versión, palabras clave, etc. Memoria de diagnosis 200...299 Memoria para eventos de diagnosis: números de fallo,...
Página 221: Cuadro General De Parámetros Según Fhpp
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.1.5 Cuadro general de parámetros según FHPP El siguiente cuadro general (Tab. B/7) muestra todos los parámetros definidos del FHPP con los correspondientes números de CANopen o de objeto CI. La descripción de los parámetros se halla en las secciones de la B.2.2 a la B.2.15 (compárese con la columna Véase").
Página 222 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Nombre Nombre FHPP CANopen / CI Véase Véase Subínd. Clase Objeto Data Memory Control 1, 2 Array 20F1h 01h, 02h B.2.3 (control de la memoria de datos) Diagnosis (véase la sección B.2.4) Diagnostic Event 1...16...
Página 223 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Nombre Nombre FHPP CANopen / CI Véase Véase Subínd. Clase Objeto Datos del proyecto Datos del proyecto Datos generales del proyecto (véase la sección B.2.7) Project Zero Point 21F4h / 00h B.2.7...
Página 224 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Nombre Nombre FHPP CANopen / CI Véase Véase Subínd. Clase Objeto Gear Ratio 1002 1, 2 Array 6091h 01h, 02h B.2.11 (relación de reducción) Feed Constant 1003 1, 2 Array 6092h 01h, 02h B.2.11...
Página 225 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Nombre Nombre FHPP CANopen / CI Véase Véase Subínd. Clase Objeto Drive Data 1026 1...8 Array 6510h 31h(01h), B.2.13 (datos del actuador) 32h(02h), 40h(03h), 41h(04h), 42h(05h), 43h(06h), A0h(07h), 22h(08h), 44h, Datos de eje de actuadores eléctricos 1 placa de características electrónica (véase la sección B.2.14)
Página 226: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Descripción de los parámetros según FHPP B.2.1 Representación de las entradas de parámetros Encoder Resolution (resolución de encoder) FHPP 1001 1...2 Array uint32 Descripción Resolución del encoder en incrementos / revoluciones La resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua...
Página 227: Datos Del Dispositivo Parámetros Estándar (Véase La Sección B.2.2)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.2 Datos del dispositivo Parámetros estándar Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante) FHPP uint16 Descripción Codificación de la versión de hardware, especificación en BCD: xxyy (xx = versión principal, yy = versión secundaria)
Página 228: Datos Del Dispositivo Parámetros Ampliados (Véase La Sección B.2.3)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.3 Datos del dispositivo Parámetros ampliados Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante) FHPP 1...25 Array char Descripción Designación del actuador. Ejemplo: SFC−DC−VC−3−E−H2−CO" o SFC−DC−VC−3−E−H0−CO" CANopen / CI 1008h / 00h V−string...
Página 229: Device Control (Control Del Dispositivo)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Device Control (control del dispositivo) FHPP uint8 Descripción Activa el control del dispositivo en el controlador a través del interface de control. Corresponde al HMI control" en el panel de control y a Control FCT" en el FCT.
Página 230: Data Memory Control
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Data Memory Control (control de la memoria de datos) FHPP 1, 2 Array uint8 Descripción Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos) Delete EEPROM uint8 (borrar EEPROM) Tras escribir un objeto y un encendido/apagado, los datos de la EEPROM se borran.
Página 231: Diagnosis (Véase La Sección B.2.4)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.4 Diagnosis Descripción del método de funcionamiento de la memoria de diagnosis, véase la sección 6.4. Diagnostic Event (evento de diagnosis) FHPP 1...16 Array uint8 Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardados en la memoria de diagnosis.
Página 232: Time Stamp (Tiempo Registrado)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Time stamp (tiempo registrado) FHPP 1...16 Array uint32 Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis en la unidad tras PNU 204/2, desde que está conectada. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasa de 0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria de diagnosis se genera una entrada Tiempo registrado del desbordamiento".
Página 233: 2Ff2H
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen) FHPP 1...6 Array uint8 Descripción Leer los datos de diagnosis de CANopen Connection state uint8 ( t d d l (estado de la conexión) Estado de la conexión y de la máquina de estado actuales.
Página 234: Datos De Procesamiento
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.5 Datos de procesamiento Local Digital Inputs (entradas digitales locales) FHPP uint32 Descripción Imagen de las entradas digitales. Con el SFC−DC−...−CO: Bit 0, 1: reservado (= 0) Bit 2: interruptor de referencia (1 = la entrada de referencia suministra la señal 0)
Página 235: Lista De Registros
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.6 Lista de registros PNU 400 PNU 401 PNU 404 PNU 406 PNU 407 PNU 408 Nº registro RCB1 Posición Velocidad Iniciar aceleración Frenar aceleración nominal uint8 uint8 int32 uint32 uint32...
Página 236: 20Eah
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) FHPP 1...32 Array uint8 Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes más importantes para las tareas de posicionamiento en el modo de selección de registro.
Página 237: 20Edh
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Record Velocity (velocidad del registro de desplazamiento) FHPP 1...32 Array uint32 Descripción Valor nominal de velocidad en incrementos/s. Margen de valores: SLTE−10: 0...305309 (Z 0 ... 170 mm/s) SLTE−16: 0...491076 (Z 0 ... 210 mm/s)
Página 238: Record Acceleration (Aceleración Del Registro De Desplazamiento)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Record Acceleration (aceleración del registro de desplazamiento) FHPP 1...32 Array uint32 Descripción Valor nominal de aceleración para movimiento en incrementos/s La deceleración sólo puede especificarse para posicionado. Margen de valores: SLTE−10: 897969...4489845 (Z 500 ... 2500 mm/s) SLTE−16: 1169230...5846154 (Z 500 ...
Página 239: Record Deceleration (Deceleración Del Registro De Desplazamiento)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Record Deceleration (deceleración del registro de desplazamiento) FHPP 1...32 Array uint32 Descripción Valor nominal de aceleración para frenado (deceleración) en incrementos/s La deceleración sólo puede especificarse para el posicionado. Margen de valores: SLTE−10: 897969...4489845 (Z 500 ...
Página 240: Datos De Proyecto Datos Generales Del Proyecto
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.7 Datos de proyecto datos generales del proyecto Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto) FHPP int32 Descripción Offset del punto cero del eje para el punto cero del proyecto.
Página 241: Datos De Proyecto Teaching
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Max. Acceleration (aceleración máxima permitida) FHPP uint32 Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s Predeterminado: SLTE−10: 4489845 (0x00448275 Z 2500 mm/s SLTE−16: 5846154 (0x0059348A Z 2500 mm/s El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4).
Página 242: Datos De Proyecto Operación Por Actuación Secuencial
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.9 Datos de proyecto operación por actuación secuencial Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial) FHPP int32 Descripción Velocidad máxima para fase 2 en incrementos/s.
Página 243 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Jog Mode Deceleration (deceleración en operación por actuación secuencial) FHPP uint32 Descripción Deceleración en incrementos/s Margen de valores: 0...+(2 −1) Margen de valores: SLTE−10: 897969...4489845 (Z 500 ... 2500 mm/s) SLTE−16: 1169230...5846184 (Z 500 ... 2500 mm/s) Predeterminado: SLTE−10: 897969...
Página 244: Datos De Proyecto Posicionado En Modo Directo
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.10 Datos de proyecto posicionado en modo directo Direct Mode Acceleration (aceleración en modo directo) FHPP uint32 Descripción Aceleración en el modo directo en incrementos/s Margen de valores: SLTE−10: 897969...4489845 (Z 500 ... 2500 mm/s) SLTE−16: 1169230...5846184 (Z 500 ...
Página 245: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Parámetros De Mecánica
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.11 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 parámetros de mecánica Polarity (cambio de polaridad) FHPP 1000 uint8 Descripción El sentido de los valores de posición se invierte. Valores: 0 (0x00) = valor de posición (vector) normal 128 (0x80) = reservado (vector del valor de posición invertido...
Página 246 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Gear Ratio (relación de reducción) FHPP 1002 1, 2 Array uint32 Descripción Relación entre revoluciones del motor y revoluciones del eje (revoluciones del eje de salida) (relación de reducción = revoluciones del motor / revoluciones del eje).
Página 247 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Position Factor (factor de posición) FHPP 1004 1, 2 Array uint32 Descripción Leer el número del factor de conversión de los incrementos del sensor por 1 unidad de medida de avance en el eje.
Página 248: Axis Parameter (Parámetros Del Eje)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Axis parameter (parámetros del eje) Axis Type 1005 uint32 (tipo mecánico) á Tipo de eje/carro del SLTE−... Valores: 0: SLTE−10 (predeterminado) 1: SLTE−16 La modificación del tipo de eje/carro influye en los siguientes parámetros: Modifica los valores y el margen de valores permitido en los siguientes parámetros:...
Página 249 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.12 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 parámetros del recorrido de referencia Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje) FHPP 1010 int32 Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos.
Página 250: Homing Velocities (Velocidades Para Recorrido De Referencia)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Homing Velocities (velocidades para recorrido de referencia) FHPP 1012 1, 2 Array uint32 Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en inc./s. Search REF 1012 uint32 (bú (búsqueda de REF) Velocidad para buscar el punto de referencia REF.
Página 251: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Parámetros De Controlador
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia) FHPP 1015 uint8 Descripción Consumo máximo de corriente durante el recorrido de referencia. Se especifica como un múltiplo de la corriente nominal en % (véase PNU 1035/objeto 6075h).
Página 252 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Position Window (posición de la ventana de tolerancia) FHPP 1022 uint32 Descripción Ventana de tolerancia en incrementos. Valor que la posición actual puede desviarse de la posición de destino para que aún pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino.
Página 253 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Position Control Parameter Set (parámetros del controlador de posición) FHPP 1024 18...21, 23, 32 Array uint16 Descripción Parámetros técnicos de regulación, así como parámetros para registro de posición casi−absoluto". Estos parámetros son para fines de servicio.
Página 254 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Motor Data (datos de motor) FHPP 1025 1, 3 Array uint32 Descripción Datos específicos del motor. Serial number 1025 uint32 ( ú (número de serie) Reservado (número de serie del motor) Time Max.
Página 255 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Drive Data (datos de actuador) FHPP 1026 1...8 Array uint32 ro/rw2 Descripción Datos generales del motor Output Stage 1026 uint32 Temp Temp. Temperatura de la etapa de salida en °C. (temp. del paso de Margen de valores: 0 ...
Página 256: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Placa De Características Electrónica
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.2.14 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 placa de características electrónica Motor Type (tipo de motor) FHPP 1030 uint16 Descripción Clasificación del motor Fijo: 0x0000 (no puede ajustarse con SFC−DC)
Página 257: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 Objetos De La Supervisión De Detención
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Motor Rated Torque (par nominal del motor) FHPP 1036 uint32 Descripción Par/potencia nominal del actuador en 0,001 Nm/0,001 N. En el SFC−DC: potencia nominal del SLTE en 0,001 N. Valores: SLTE−10: 13000 (0x000032C8) SLTE−16: 70000 (0x00011170)
Página 258: Standstill Timeout (Tiempo De Supervisión De Detención)
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Standstill Position Window (ventana de posición de detención) FHPP 1042 uint32 Descripción Ventana de posición de detención en incrementos Valor de la posición con la que puede moverse el actuador tras MC, hasta que responde la supervisión de detención.
Página 259: Máquina De Estado Fhpp
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Máquina de estado FHPP Notas sobre el estado Funcionamiento desbloqueado" La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contiene una máquina de subestado propia, cuyos estados se marcan con SAx"...
Página 260 B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) A partir de Desconectado cualquier estado T7* siempre tiene la prioridad más alta. Controlador Reacción ante conectado fallo Actuador Fallo bloqueado Actuador desbloqueado Jog positivo TA10 Se ejecuta el En espera...
Página 261: Creación De Disponibilidad De Funcionamiento
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento Condiciones internas Actividades del usuario El actuador está conectado. No se detecta ningún fallo. Aplicada la tensión de carga. Desbloquear actuador" = 1 El master del bus de campo debe ser un CCON = xxx0.xxx1...
Página 262: Posicionamiento
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B.3.2 Posicionamiento Siempre es válida la siguiente expresión: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad. Condiciones internas Actividades del usuario Empezar tarea de posicionado = 0 → 1 La referencia está funcionando.
Página 263: Características Dependientes Del Modo De Funcionamiento
B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Condiciones internas Actividades del usuario Jog positivo = 0 → 1 Parada = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.Pxx1 TA10 Jog positivo = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.0xx1 o bien Parada = 1 →...
Página 265: Referencia Para Canopen Y Objetos Ci
Referencia para CANopen y objetos CI Apéndice C C−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 266 ....... . C−53 C.3.4 Descripción de los objetos CI adicionales ....C−59 C−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 267: Cuadro General De Los Objetos Canopen
(versión de hardware del fabricante) Manufacturer Software Version 100Ah / 00h − C.1.2 (versión de firmware del fabricante) Guard Time 100Ch − C.1.2 (tiempo de supervisión) Life Time Factor 100Dh − C.1.2 (factor de tiempo de supervisión) C−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 268 (versión de firmware del fabricante) Controller Serial Number 2072h / 00h B.2.2 (número de serie del controlador) Device Control 207Dh / 00h B.2.3 (control del dispositivo) Diagnostic Event 20C8h 01h...10h Array B.2.4 (evento de diagnosis) C−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 269 Teach Target 21FCh / 00h B.2.8 (destino programado) Homing Required 23F6h / 00h 1014 B.2.12 (se requiere recorrido de referencia) Homing Max. Torque 23F7h / 00h 1015 B.2.12 (par máx. del recorrido de referencia) C−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 270 (valor nominal de velocidad) Velocity Actual Value 606Ch / 00h − C.1.4 (valor real actual de velocidad) Target Torque 6071h / 00h − C.1.4 (fuerza/par máx. permitidos) Max. Current 6073h / 00h 1034 B.2.14 (corriente máxima) C−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 271 (método del recorrido de referencia) Homing Speeds 6099h 01h, 02h Array 1012 B.2.12 (velocidades para recorrido de referencia) Position Control Parameter Set 60FBh 12h...15h, Array 1024 B.2.13 (parámetro del controlador de posición) 17h, 20h C−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 272 Drive Data 6510h 31h (01h), Record 1026 B.2.13 (datos del actuador) 32h (02h), 40h (03h), 41h (04h), 42h (05h), 43h (06h), A0h (07h), 22h (08h), 44h, 45h Tab. C/9: Cuadro general de los objetos CANopen C−8 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 273 = lectura, pero escritura sólo en la puesta a punto Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen Parámetro FHPP correspondiente, si existe Fig. C/5: Representación de las entradas de parámetros C−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 274: Communication Profile Area
= 0 manufacturer specific: otros errores graves, p. ej., transmisor de posición defectuoso, lista de registros no válida, supervisión de interruptor de referencia, etc. Valores: 0 = sin errores; 1 = con errores. C−10 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 275 DS 301. Predeterminado: 128 (0x00000080) Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante) CANopen / CI 1008h / 00h V−string FHPP 1...25 Array char Descripción Designación del actuador. Ejemplo: SFC−DC−VC−3−E−H2−CO" o SFC−DC−VC−3−E−H0−CO" C−11 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 276: Manufacturer Hardware Version (Versión De Hardware Del Fabricante)
COB−ID Emergency Object (COB−ID objeto de emergencia) CANopen 1014h uint32 Descripción COB−ID del objeto de emergencia (EMCY), véase la especificación DS 301. Se soporta el protocolo de emergencia. Predeterminado: 128 + Node−ID (0x80 + Node−ID) C−12 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 277: Inhibit Time Emcy (Tiempo De Bloqueo Emcy)
Record uint32 Descripción Identificación del dispositivo. Vendor ID 1018h uint32 (ID de distribuidor) b d ) Identificador del fabricante para Festo. Fijo: 29 (0x0000001d) Product code 1018h uint32 ( ód (código de Código de producto producto) Fijo: 540364 (HO) o 540365 (H2)
Página 278: Receive Pdo Communication Parameter
Compability Entry 1400h, (reservado) 1401h Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código de interrupción). Event Timer 1400h, uint16 (contador de 1401h sucesos) Contador de sucesos en ms. Predeterminado: 0 (0x0000) C−14 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 279: Receive Pdo 1600H Mapping Parameter 01600Hh
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS 402 Fijo: 0x30100008 Fijo: 0x60810020 Fijo: 0x30110008 Fijo: 0x60830020 Fijo: 0x30120010 Fijo: 0x30130020 C−15 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 280: Transmit Pdo Communication Parameter 01H
Compability Entry 1800h, (reservado) 1801h Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código de interrupción). Event Timer 1800h, uint16 (contador de 1801h sucesos) Contador de sucesos en ms. Predeterminado: 0 (0x0000) C−16 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 281: Transmit Pdo 1 Mapping Parameter
Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS 402 (no utilizado) Fijo: 0x30300008 Fijo: 0x60410010 Fijo: 0x30310008 Fijo: 0x20320108 Fijo: 0x30320008 Fijo: 0x60610008 Fijo: 0x30330008 Fijo: 0x60640020 C−17 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 282: Manufacturer Specific Profile Area
20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro se selecciona con el subíndice (columna en Tab. C/10). Para obtener el número de registro interno se debe restar 2 al valor conseguido mediante el objeto 2032h. C−18 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 283 Compárese con objeto 100Ah FHPP uint16 Controller Serial Number (número de serie del controlador) CANopen / CI 2072h / 00h V−string Descripción Código de 12 posiciones para identificar unívocamente el controlador. Ejemplo: TD15P0212345" FHPP 1...12 Array char C−19 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 284 Momento en el que se produce el suceso de diagnosis en la unidad según el objeto 20CC/02h y desde que se efectuó la conexión, véase PNU 202 y 200, sección B.2.4. FHPP 1...16 Array uint32 C−20 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 285 15 (0x0F): reservado Scaling Factor 20D0h uint8 (factor de Número de posiciones tras el punto decimal (n) escalado) Margen de valores: 0 ... 4 (0x00 ... 0x04) Fijo: 2 (no se puede ajustar para SFC−DC−CO) C−21 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 286 A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los objetos correspondientes 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son convertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos. C−22 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 287: Controller Type (Tipo De Controlador)
Subíndice dependiente del perfil de datos ajustado (objeto 2FF2h/05h / PNU 206): DS 402: 20E9/00h Var FHPP: 20E9/21h Array Descripción Duración de tiempo de fase 1 (T1) en ms, véase PNU 534, sección B.2.9. FHPP uint32 C−23 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 288 (sistema de me (sistema de me dida) Definición del sistema de medida para el display LCD Scaling Factor 20FFh uint8 (factor de esca (factor de esca lado) Número de posiciones post−decimales FHPP 1...4 Array uint8 C−24 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 289 Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido para realizar las tareas de posicionado, véase PNU 1014, sección B.2.12. Con el SLTE siempre es obligatorio realizar un recorrido de referencia tras el encendido. FHPP 1014 uint8 C−25 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 290 FHPP 1...6 Array uint8 Cycle Number (número de ciclo) CANopen / CI 2FFFh / 00h uint32 Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc., véase PNU 305, sección B.2.5. FHPP uint32 C−26 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 291: Ds 402: Standardised Device Profile Area
Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked) 0x8000 Aceptación simétrica de rampa mediante PDO, es decir, valor de aceleración también para frenado. No apto para acceso mediante SDO o el FCT. Tab. C/11: Descripción de la palabra de control C−27 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 292 Homing Mode: Homing Error 0x4000 Teach acknowledge (corresponde con el 6 de SCON con FHPP) 0x8000 Referencia efectuada (corresponde con el 7 de SCON con FHPP) Tab. C/12: Descripción de la palabra de estado C−28 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 293 Position Demand Value (posición nominal) CANopen / CI 6062h / 00h int32 Descripción Posición de destino nominal de la última tarea de posicionado en incrementos, véase PNU 1040, sección B.2.15. FHPP 1040 int32 Con FHPP: Position Target Value C−29 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 294 Puesto que el controlador de posición está activo en el Profile Position Mode, también se suma su velocidad de corrección. Margen de valores: −2 ... +(2 −1) C−30 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 295 / 00h uint32 Descripción Par/fuerza nominal del motor, véase PNU 1036, sección B.2.14. FHPP 1036 uint32 Torque Actual Value (valor real de fuerza/par) CANopen / CI 6077h / 00h int32 Descripción Reservado en el SFC−DC. C−31 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 296 FHPP: Offset Axis Zero Point Polarity (cambio de polaridad) CANopen / CI 607Eh / 00h uint8 Descripción El sentido de los valores de posición se invierte, véase PNU 1000, sección B.2.11. FHPP 1000 uint8 C−32 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 297: Profile Velocity (Velocidad)
Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04): SLTE−10: 0 ... 4489845 (0x0 ... 0x00448275, Z 0 ... 2500 mm/s con SLTE−10) SLTE−16: 0 ... 5846184 (0x0 ... 0x0059348A), Z 0 ... 2500 mm/s con SLTE−10) Predeter− minado: 897969 C−33 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 298: Motion Profile Type (Perfiles De Movimiento Disponibles)
PNU 1002, sección B.2.11. Motor Revolutions 6091h uint32 (revoluciones del (revoluciones del motor) Relación de reducción numerador. Shaft Revolutions 6091h uint32 (revoluciones del (revoluciones del eje) Relación de reducción denominador. FHPP 1002 1, 2 Array uint32 C−34 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 299 Define el método con el que el actuador realiza el recorrido de referencia, véase PNU 1011, véase B.2.12. Los cambios en el método de recorrido de referencia influyen en el objeto 607Ch. FHPP 1011 int8 C−35 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 300 Ganancia del regulador de velocidad generador de trayectoria. (ganancia de la trayectoria de velocidad) Save Position 1024 uint16 (guardar posición) ó ) Guardar la posición actual al desconectar. FHPP 1024 18...21, 23, 32 Array uint16 C−36 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 301 Supported Drive Modes (funciones de actuador soportadas) CANopen / CI 6502h / 00h uint32 Descripción Clasificación de las funciones del actuador Fijo: 33 (0x00000021) = Profile Positioning Mode / específico de fabricante C−37 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 302 C. Referencia para CANopen y objetos CI Drive Catalog Number (número de artículo Festo) CANopen / CI 6503h / 00h V−string Descripción Número de artículo/referencia Festo, véase PNU 124, sección B.2.3. FHPP 1...30 Array char FHPP: Festo Order Number Drive Manufacturer (nombre del fabricante)
Página 303 Current actual value 6510h int16 (valor real de (valor real de corriente) Valor real actual de corriente. FHPP 1026 1...8 Array uint32 ro/rw2 Los objetos 6510/44h y 6510/45h no están disponibles vía FHPP C−39 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 304: Máquina De Estado Según Ds
Bloqueo de conexión ready to switch on Preparado para conexión switched on Conectado operation enable quick stop active Dispuesto para el servicio Parada rápida activa power enabled Conectado Fig. C/6: Diagrama de estado DS 402 C−40 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 305: Descripción
La función Quick Stop se ha activado. El actuador se mueve siguiendo el comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene. La unidad de potencia y el motor permanecen conectados, pero la aceptación de tareas de posicionado se rechaza. C−41 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 306: Descripción De Las Condiciones De Transición
Enable Operation = 1, el resto igual. Esta combinación también está prevista para las transiciones 4 y 16, mientras que en la 4 existe oposición. Este es el motivo por el que se rechaza esta combinación. No existe ningún error grave. C−42 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 307 15 Fault" Fault Reset = flanco positivo y, como mínimo, una de las señales −> Switch on disabled" Enable Operation, Quick Stop, Enable Voltage y Switch on no en 1. No existe ningún error grave. C−43 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 308 El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente. La comunicación a través del bus de campo tiene capacidad para ejecutarse, pero aún no debe hacerlo. No existe ningún error grave. Tab. C/14: Descripción de las condiciones de transición C−44 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 309: Command Interpreter (Ci)
El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de da tos) depende del tipo de datos del objeto por leer o escribir. C−45 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 310: Procedimiento Para La Transferencia De Datos
CiA Draft Standard 402, antes de utilizar las órdenes CI del Command Interpreter del SFC−DC Para la transmisión de datos necesitará un programa emula dor de terminal convencional o el terminal CI del plugin del SFC−DC en el Festo Configuration Tool. C−46 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 311 La tabla Tab. C/9 de la sección C.1 contiene un resumen de los objetos CI. Los objetos pueden utilizarse parcialmente para determinadas variantes del producto o sólo con limi taciones (p. ej., sólo en escritura en casos de servicio): C−47 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 312 Si se producen errores de transmisión (errores de sintaxis), se transmitirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta usual. Posibles causas: carácter de inicio o carácter separador incorrectos o bien carácter vacío cifra hex incorrecta tipo de valor incorrecto C−48 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 313 =IIIISS:<valor><PS><CR> ?IIIISS<CR> =IIIISS:<valor><PS><CR> Acceso (Access): W = write, R = read Sólo activado con verificación de suma de prueba (objeto 20F3h, véase la sección C.3.4): =IIIISS:<valor><PS><CR> ?IIIISS<PS><CR> Tab. C/16: Sintaxis de una orden/respuesta CI C−49 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 314: Explicación
16 bits con signo: −32768 ... 32767 UINT32 32 bits sin signo: 0 ... 2 INT32 32 bits con signo: −2 ... +(2 −1) V−string Corresponde a la cadena preestablecida Tab. C/18: Tipos de datos C−50 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 315 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bits ...b Ejemplo: UINT8 Tétrada T Tétrada T C−51 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 316 Nombre Clase IIII Tipo communication_ 2FF0 UINT16 error Valor Comentario 0xFF En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta normal. C−52 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 317: Resumen De Los Objetos Ci
Record Number 2033h / 00h − C.3.4 (número de registro) Standstill Position Window 2040h / 00h 1042 B.2.15 (ventana de posición de detención) Standstill Timeout 2041h / 00h 1043 B.2.15 (tiempo de supervisión de detención) C−53 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 318 Jog Mode Time Phase 1 20E9h 00h / Var / B.2.9 (duración de tiempo fase 1 en operación por Array actuación secuencial) Record Control Byte 1 20EAh 01h...20h Array C.3.4 (byte de control de registro 1) C−54 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 319 Teach Target 21FCh / 00h B.2.8 (destino programado) Homing Required 23F6h / 00h 1014 B.2.12 (se requiere recorrido de referencia) Homing Max. Torque 23F7h / 00h 1015 B.2.12 (par máx. del recorrido de referencia) C−55 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 320 (posición nominal) Position Actual Value* 6063h / 00h − C.1.4 (posición actual*) Position Actual Value 6064h / 00h 1041 B.2.15 (posición actual) Position Window 6067h / 00h 1022 B.2.13 (posición de la ventana de tolerancia) C−56 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 321 Motion Profile Type 6086h / 00h − C.1.4 (perfiles de aceleración disponibles) Position Encoder Resolution 608Fh 01h, 02h Array 1001 B.2.11 (resolución de encoder) Gear Ratio 6091h 01h, 02h Array 1002 B.2.11 (relación de reducción) C−57 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 322 Drive Data 6510h 31h (01h), Record 1026 B.2.13 (datos del actuador) 32h (02h), 40h (03h), 41h (04h), 42h (05h), 43h (06h), A0h (07h), 22h (08h), 44h, 45h Tab. C/20: Cuadro general de los objetos CANopen C−58 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 323: Descripción De Los Objetos Ci Adicionales
PNU 401, sección B.2.6. Record ... 20EAh uint8 (registro de des (registro de des− plazamiento ...) Byte de control del registro de desplazamiento 0 ... 31 FHPP 1...32 Array uint8 C−59 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 324 Nota: el objeto 20E0h/03h está previsto para el acceso vía CANopen/CI. Jog Mode Velocity 20EDh uint32 Phase 2 (operación (operación Velocidad máxima para la fase 2, véase PNU 531, sección B.2.9. por actuación secuencial ...) FHPP 1...32 Array uint32 int32 C−60 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 325 Deceleración en operación por actuación secuencial, véase PNU 533, por actuación sección B.2.9. secuencial ...) Direct Mode 20EEh uint32 Deceleration Deceleration (modo directo ...) Deceleración en modo directo, véase PNU 542, sección B.2.10. FHPP 1...32 Array uint32 uint32 uint32 C−61 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 326: Password (Identificación)
(identificación ó Introducción de la identificación super. super) Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identificación super. Local Password (identificación local) 20FBh / 00h V−string Descripción...
Página 327 Especifica si el interface se suministra con alimentación interna o externa. La alimentación externa permite una conexión de bus aislada galvánicamente, véase la sección 3.7. Valores: 0 (0x00): alimentación interna (predeterminado) 1 (0x01): alimentación externa C−63 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 328 Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402. En el estado Fault, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on está establecido. C−64 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 329 Índice alfabético Apéndice D D−1 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 330 D. Índice alfabético D−2 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 331 ......5−28 Canal de parámetros (PKW) ..... . . B−3 D−3 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 332 ........6−3 D−4 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 333 ........4−5 Selección por menú ......4−6 D−5 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 334 ......... . XVIII D−6 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 335 ..... . . 4−5 Sistema de menú ......4−6 , 4−7 D−7 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 336 ......C−47 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) ... . . 5−30 con panel de control .
Página 337 ......... . XVIII D−9 Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH...
Página 338 ....1−16 Inicio del Festo Configuration Tool ....

Este manual también es adecuado para:

Sfc−dc−vc serie

Festo SFC-DC-VC-CO Serie Manual De Instrucciones

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