Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario página 267

B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)
Force Mode Speed Limit (Limitación de la velocidad)
FHPP
CI
CANopen
1)
Margen de valores dependiente del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje
.
(PNU 1005/5).
El control de la fuerza no está habilitado para el minicarro ni los módulos de giro, sólo es posible
habilitarlo con ejes definidos por el usuario a través del objeto 6502.
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b
554
Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo en incrementos/s.
Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma descontrolada y
a gran velocidad hasta un tope en caso de que el modo de fuerza se active por
error (p. ej. si falta la pieza). Este parámetro se considera en todos los modos
de regulador en los que el regulador de posición no está activo en el estado
Funcionamiento desbloqueado".
1)
Margen de valores:
Tipo de eje Valores
SLTE−10: 0
SLTE−16: 0
HGPLE−14/GEH60: 2
HGPLE−25/GEH61: 2
DEF: 0
con longitud de eje definida por el usuario: 0
Predeterminado:
SLTE−10: 17959
SLTE−16: 23384
HGPLE−14/GEH60: 122549
HGPLE−25/GEH61: 53475
DEF: 20000
El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje
(PNU 1005/4).
60F6h 02h
60F6h 02h
Var uint32
305309 (Z 0 170 mm/s)
491076 (Z 0 210 mm/s)
428921 (Z 0 35 mm/s)
267379 (Z 0 50 mm/s)
Velocidad máxima permitida (PNU 502, objeto 21F6h)
(Z 10 mm/s)
(Z 10 mm/s)
(Z 10 mm/s)
(Z 10 mm/s)
(Z 36°/s)
uint32
uint32
velocidad máx. (PNU 502)
rw
rw
rw
B−43