Manufacturer Specific Profile Area (2Xxxh) - Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario

C. Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI)
C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)
Record Number (número de registro)
CANopen / CI p /
Descripción
Record Number
( ú (número de d
registro)
Número 2032h
de Nº
registro registro
SFC−DC uint8
0 2
1 3
2 4
... ...
31 33
Tab. C/2: Estructura de la lista de registros en DS 402
C−18
2032h 01h
1)
Pseudomatriz debido a la compatibilidad
Selección de un registro de posicionamiento mediante el número de registro.
El número de registro es guardado como destino para operaciones de
escritura y lectura en los siguientes objetos:
objeto 20E0/01h ... 05h: position_table_element
u objetos 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h
Hay una correlación directa con el objeto 2033h (PNU 401).
2032h 01h
Leer o escribir número de registro
Valores:
0 (0x00): DS 402 posicionamiento directo (no utilizar con FHPP)
1 (0x00): Reservado, no utilizar (registro de posición RS232 CANopen)
2 (0x02): Recorrido de referencia (registro de posicionamiento 0)
3 (0x03): Registro de posicionamiento 1 (predeterminado)
4 (0x04): Registro de posicionamiento 2
... Registro de posicionamiento ...
33 (0x21): Registro de posicionamiento 31
20E0/01h 20E0/02h
RCB1 Pos. nom.
uint8 int32
... ...
... ...
... ...
... ...
En el caso de DS 402, la selección de registro se realiza con el
objeto 2032h. El registro seleccionado de esta forma se activa
con el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro se
selecciona con el subíndice (columna en Tab. C/2).
Para obtener el número de registro interno se debe restar 2 al
valor conseguido mediante el objeto 2032h.
1)
Array uint8
uint8
20E0/03h 20E0/04h
Velocidad Aceler. arranque
uint32 uint32
Recorrido de referencia
... ...
... ...
... ...
... ...
rw
rw
20E0/05h
Frenar
aceleración
uint32
...
...
...
...
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b