Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario página 308

C. Referencia de CANopen y Command Interpreter (CI)
Record Table Element (elemento de la tabla de registros de posicionamiento)
CANopen / CI
Descripción
Positioning Mode g
( (modo de d d
posicionamiento)
Target Position g
(posición de ( i ió d
destino)
Velocity y
( l id d) (velocidad) Velocidad de desplazamiento en incrementos/s
Aceleración
( (aceleración) Aceleración en incrementos/s l ió )
Deceleration
(deceleración) Deceleración en incrementos/s (d l ió )
A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los objetos
correspondientes 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h o con los objetos del 20EAh al 20EFh.
Los diferentes tipos de datos son convertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos.
C−22
20E0h 01h ... 05h
Edición de las entradas en la tabla de posiciones
1. Selección de la línea (= número de posición) con el objeto 2032h
2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01 ... 05
Record
number
02
}
03
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no se
realizan movimientos.
A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros
que con los objetos correspondientes 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h o con los
objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son convertidos
consecuentemente cuando son leídos y escritos.
20E0h 01h
Modo de posicionamiento (palabra de control de registro). Valores:
0 (0x0000): Posicionamiento absoluto (predeterminado)
1 (0x0001): Posicionamiento relativo
20E0h 02h
Posición de destino en incrementos
(compárese con Target Position, objeto 607Ah).
Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 404,
objeto 20ECh
20E0h 03h
(compárese con Profile Velocity, objeto 6081h).
Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 406,
objeto 20EDh
20E0h 04h
(comparar con Profile acceleration, Object 6083h).
Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 407,
objeto 20EEh
20E0h 05h
(compárese con Profile Deceleration, objeto 6084h).
Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 408,
objeto 20EFh
Record uint16, int32
20E0/01 20E0/02 20E0/03 20E0/04 20E0/05
V
Pos−set Target Profile
Mode Position Velocity
<1> <...> ...
uint16
int32
int32
int32
2
int32
2
rw
Profile Profile
Acc. Dec.
... ...
rw
rw
rw
rw
rw
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b