Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario página 278

B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)
Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)
FHPP
Descripción
Gain Position
(Ganancia en la ( l
posición)
Gain Velocity y
(Ganancia en (
velocidad)
I−Fraction Velocity y
(Fracción I de la ( ó d l
velocidad)
Gain Current
(Ganancia de ( d
corriente)
I−Fraction
(fracción I (fracción I
del regulador de
corriente)
Gain Velocity
Trajectory Trajectory
(Ganancia de la
trayectoria de
velocidad)
Save Position
( (Guardar posición) d ó )
CI
CANopen
B−54
1024 18 23, 32
Parámetros técnicos de regulación.
Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.
Si es necesario, consulte a Festo.
1024 18 (CI: 12h)
Ganancia del regulador de posición
Margen de valores: 1
1024 19 (CI: 13h)
Ganancia del regulador de velocidad
Margen de valores: 1
1024 20 (CI: 14h)
Fracción I del regulador de velocidad
Margen de valores: 1
1024 21 (CI: 15h)
Amplificación del regulador de corriente
Margen de valores: 1
1024 22 (CI: 16h)
Fracción I del regulador de corriente
Margen de valores: 0
1024 23 (CI: 17h)
Ganancia del regulador de velocidad generador de trayectoria
Margen de valores: 1
1024 32 (CI: 20h)
Por motivos técnicos, con el SFC−DC no es posible guardar la posición al
desconectar. El parámetro sólo está incluido por motivos de compatibilidad y
no será evaluado.
Valores:
15 (0x000F) = reservado (la posición actual se guarda al apagar)
240 (0x00F0) = la posición actual no se guarda al apagar (predeterminado)
60FBh 12h 17h, 20h
60FBh 12h 17h, 20h
Array
1000.
1000.
2000.
800.
1000.
50.
Array
Array
uint16 rw
uint16 rw
uint16 rw
uint16 rw
uint16 rw
uint16 rw
uint16 rw
uint16 rw
uint16 rw
uint16 rw
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b