Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario página 166

5. Puesta a punto
Paso/
Descripción D i ió
6.1 Preseleccionar 6.1 Preseleccionar
posición y velocidad
(Bytes 4 y 5 8)
6.2 Iniciar orden 6.2 Iniciar orden
6.3. tarea en 6.3. tarea en
ejecución
6.4 Tarea finalizada 6.4 Tarea finalizada
0: Señal 0
1: Señal 1
x: No relevante (indiferente)
F: Flanco positivo
S: Condición de posicionamiento:
Tab. 5/9: Datos I/O de Tarea directa: Modo de posicionamiento"
5−58
Datos O
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 4 Velocity
Velo Preselección de velocidad
cidad (0 100 %)
Bytes 5 a 8 Position
Pos. Posición nominal
nom. (incrementos),
véase el capítulo 5.5.2
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM
CDIR 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
0 = Absoluto
1 = Relativo
Datos I
Byte 4
Velo
cidad
Bytes 5 a 8
Pos.
real
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 F 1 SPOS 1 0
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 0 S SDIR
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 1 1 SPOS 1 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 0 1 SPOS 1 0
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Velocity
Respuesta de velocidad
(0 100 %)
Position
Posición real (incrementos),
véase el capítulo 5.5.2
OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0
FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1
0 0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1 0 0
OPM2 OPM1 FCT/... VLOA FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 1
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b
1 1
ACK HALT
1 1
ABS
0 S
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1