Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp) - Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario

1. Resumen del sistema
Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)
Control secuencial
PDO 1 (FHPP Standard)
CPOS* (recorrido de referencia, programación tipo teach−in, inicio...)
Modo directo
CDIR.B1/B2*
Modo de Modo de
posicionamiento fuerza
*Bytes de control / estado
Valor nominal / real 1, 2...
...
TxPDO 1
I/O de 8 bytes según FHPP Standard
Fig. 1/6: Perfil Festo para manipulación y posicionamiento
(Festo Handling and Positioning Profile, FHPP)
1−26
Canal de datos cíclicos
CCON.B6/B7*
Selección de registro
1
2
...
n
Modo de
posicionamiento
*Bytes de control / estado
Número de registro
...
RxPDO 1
...−FHPP.EDS
Object SI
1000h
...
2...
Canal de datos acíclicos (opcional)
3...
PD0 2 (FHPP−FPC)
PNU
100
...
1043
...
Nº de parámetro PNU
Subíndice SI
Valor de parámetro
...
TxPDO 2
I/O de 8 bytes según FHPP FPC
Acceso a parámetros
PNU + 2000h
hex
Object
SI
2064
...
2413
...
Objeto (índice)
Subíndice SI
Valor de parámetro
...
RxPDO 2 TxSDO
Festo P.BE−SFC−DC−CO−ES es 1005b
SD0
SI
h
h
RxSDO