Datos De Proyecto Tarea Directa (Modo De Fuerza); Force Target Window (Ventana De Mensaje Fuerza Alcanzada) - Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario

B. Referencia para el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)
B.2.14 Datos de proyecto Tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window (Ventana de mensaje fuerza alcanzada)

FHPP
Descripción
CI
CANopen
Force Target Window Time (Tiempo de amortiguación para fuerza alcanzado)
FHPP
Descripción
CI
CANopen
B−42
552
Valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de la
fuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro del
margen de destino. La amplitud del margen es el doble del valor transferido con
la fuerza nominal en el centro del margen.
El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 1036).
Margen de valores: 0
Predeterminado: 100
60F6h 03h
60F6h 03h
553
Tiempo de amortiguación en [ms]. Si la fuerza real (par real) ha estado en el
margen de destino durante todo este tiempo, el bit Target reached"
(Motion Complete) se establece en la palabra de estado.
Margen de valores: 0
Predeterminado: 100 (Z 0,1 s)
60F6h 04h
60F6h 04h
Var uint16
65535
uint16
uint16
Var uint16
30000 (Z 30 s)
uint16
uint16
rw
rw
rw
rw
rw
rw
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b