ABB IRB 120 Manual Del Producto página 74

2 Instalación y puesta en servicio
2.3.7 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Continuación
Ángulos de montaje y valores
El parámetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ángulo de montaje del
robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ángulo
de montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posición
Montaje sobre el suelo
Montaje en pared
Montaje en suspensión
Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje Y (Gravity Beta)
xx1000000126
Pos. 1
Pos. 2
Pos. 3
Pos. 4
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Ángulo de montaje (A°)
0°
90°
180°
Montaje sobre el suelo
Ángulo de montaje 45° (inclinado)
Ángulo de montaje 90° (pared)
Ángulo de montaje 180° (suspendido)
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Gravity Beta
0.000000 (Predeterminado)
1,570796
3,141593
Manual del producto - IRB 120
3HAC035728-005 Revisión: R