Calibración Con El Método Axis Calibration; Descripción De Axis Calibration - ABB IRB 120 Manual Del Producto

5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
5.4 Calibración con el método Axis Calibration
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Las instrucciones para el procedimiento Axis Calibration se proporcionan en FlexPendant
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Este manual contiene una breve descripción del método, información adicional a
la información dada en FlexPendant, las referencias de las herramientas e imágenes
sobre dónde ajustar las herramientas de calibración en el robot.
Descripción general del procedimiento Axis Calibration
El procedimiento Axis Calibration se aplica a todos los ejes y se realiza sobre un
eje cada vez. Los ejes del robot se mueven tanto manual como automáticamente
hasta su posición, según se indica en FlexPendant.
Se instala un pasador/casquillo de calibración en cada eje del robot en la entrega.
El procedimiento Axis Calibration descrito a grandes rasgos:
Rutinas en el procedimiento de calibración
Las siguientes rutinas están disponibles en el procedimiento Axis Calibration,
dadas al comienzo del procedimiento en FlexPendant.
Rutina de calibración fina
Seleccione esta rutina para calibrar el robot cuando no haya herramientas, cables
de proceso ni equipos montados en el robot.
Actualización de los cuentarrevoluciones
Seleccione esta rutina para realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador actualizando el cuentarrevoluciones para cada eje, utilizando el
FlexPendant.
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• El operador prepara la herramienta/elemento de calibración. Es necesario
eliminar cualquier tipo de protección antes de iniciar la calibración.
• Durante el procedimiento de calibración, RobotWare mueve el eje del robot
seleccionado para la calibración de forma que las herramientas de calibración
entran en contacto. RobotWare registra los valores de posición del eje y
repite el procedimiento de contacto en varias ocasiones para conseguir un
valor exacto de la posición del eje.
¡AVISO!
¡Riesgo de pinzamiento! La fuerza de contacto de los robots grandes puede
ser de hasta 150 kg. Manténgase a una distancia segura del robot.
• La posición del eje se almacena en RobotWare con una selección activa del
operador.
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Manual del producto - IRB 120
3HAC035728-005 Revisión: R