ABB IRB 14000 Manual Del Producto página 400

5 Calibración
5.5 Calibración del robot para Absolute Accuracy
Continuación
Calibración de un nuevo brazo de robot con YuMiAbsAccRecovery
Utilice este procedimiento para restaurar Absolute Accuracy para el nuevo brazo
de robot.
Preparativos antes de ejecutar la rutina YuMiAbsAccRecovery
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Selección de la rutina YuMiAbsAccRecovery
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Nota
YuMi AbsAcc Recovery depende de la precisión de los datos de Absolute
Accuracy para el brazo existente (no sustituido) y, por tanto, solo puede utilizarse
un número limitado de veces si ambos brazos del robot se sustituyen
repetidamente (no debe hacerse a la vez). Los datos pierden parte de su precisión
cada vez que se recuperan con la opción Absolute Accuracy de un brazo que
no se ha calibrado con CalibWare/CalibWareField. Debido a esto, se recomienda
redefinir siempre el objeto de trabajo tras la ejecución de YuMi AbsAcc Recovery.
Se recomienda realizar una nueva calibración Absolute Accuracy del robot
utilizando CalibWareField en su lugar si los brazos se han cambiado de forma
cruzada más de cuatro veces. Póngase en contacto con ABB Service para la
calibración con CalibWareField cuando haya alcanzado el número limitado de
cambios.
Acción
Calibrado del nuevo brazo de robot con procedi-
miento de calibración fina de acuerdo con la se-
lección de la rutina CalHall.
Compruebe que los datos de la calibración fina
son correctos para el otro brazo.
Cargue los datos de calibración de Absolute Ac-
curacy para el nuevo brazo de robot que se adjun-
tan en la entrega de piezas de repuesto.
Compruebe que los datos de calibración de Abso-
lute Accuracy son correctos para el otro brazo.
Retire cualquier pinza o herramienta de los brazos
del robot.
Acción
Abra el Editor de programas en el FlexPendant.
Seleccione la tarea que corresponda a cualquiera
de los brazos del robot. Toque Abrir.
En caso necesario, cree un nuevo programa. Debe
hacerlo si no hay ningún programa existente.
Seleccione Depurar y toque PP a main.
Repita el paso 1 a 4 para la tarea que corresponda
al otro brazo del robot.
Seleccione Depurar y toque Llamar a rutina....
Seleccione YuMiAbsAccRecovery.
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Nota
Consulte Calibración en la pági-
na 387.
Nota
Manual del producto - IRB 14000
3HAC052983-005 Revisión: J