Requisitos De La Base; Condiciones De Almacenamiento Del Robot - ABB IRB 14000 Manual Del Producto

2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación
Fijado a un tablero
Fuerza
Fuerza x
Fuerza y
Fuerza z
Par x
Par y
Par z

Requisitos de la base

La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito
Planicidad de la superfi-
cie del suelo
Inclinación máxima
Frecuencia mínima de
resonancia
i

Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
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Carga de resistencia (en funcionamien-
to)
±89 N
±147 N
+380 ±140 N
±101 Nm
+14 ±98 Nm
±61 Nm
Valor
0.1/500 mm
0º
22Hz
Tener una fre-
cuencia de reso-
nancia menor
que la recomen-
dada puede afec-
tar la vida útil del
manipulador.
La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la
masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está bien por debajo de los 25 Hz. El robot debe
montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.
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Carga máxima (paro de emergen-
cia)
±178 N
±294 N
+380 ±280 N
±202 Nm
+14 ±172 Nm
±122 Nm
Nota
Los cimientos planos proporcionan una mayor
repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver/codifica-
dor también influye en absolute accuracy.
El valor es el recomendado para un rendimiento
óptimo.
Debido a la rigidez de la base, considere la masa
Nota
del robot incluyendo el equipo.
Para más información sobre la compensación
debida a la flexibilidad de la base, consulte Ap-
plication manual - Controller software IRC5,
sección Modo de proceso de movimiento.
Valor
-10°C
Manual del producto - IRB 14000
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3HAC052983-005 Revisión: J