ABB IRB 14000 Manual Del Producto página 401

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Ejecución de la rutina YuMiAbsAccRecovery
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Montaje de la herramienta de calibración en los brazos del robot
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Manual del producto - IRB 14000
3HAC052983-005 Revisión: J
Acción
Repita el paso 6 a 7 para la tarea que corresponda
al otro brazo del robot.
Pulse el botón Iniciar.
Acción
Siga las instrucciones del FlexPendant para ejecutar la rutina YuMiAbsAccReco-
very.
A continuación se presentan los pasos del FlexPendant:
1 Compruebe que los datos de absolute accuracy son correctos para ambos
brazos.
2 Compruebe que los datos de la calibración fina son correctos para ambos
brazos.
3 Los brazos del robot pasan a la posición de instalación de herramientas.
4 Monte el YuMi AbsAcc Herramienta de recuperación. Consulte
la herramienta de calibración en los brazos del robot en la página
5 Coloque y confirme que los ángulos de los ejes están colocados tal y como
se especifica en el FlexPendant. Consulte la figura
robot para YuMiAbsAccRecovery en la página
6 Seleccione para qué brazo se ejecutará YuMi AbsAcc Recovery.
7 Confirme la selección de brazo mediante una inspección visual.
8 Se realiza YuMi AbsAcc Recovery. Los brazos del robot se moverán du-
rante unos minutos tomando medidas.
9 Guarde una copia del archivo de configuración moc.cfg.
10 Realice PP a main tras cerrar la rutina.
Retire el YuMi AbsAcc Herramienta de recuperación de los brazos del robot y
vuelva a colocar cualquier pinza o herramienta que hubiera retirado.
Se recomienda redefinir siempre el objeto de trabajo tras la ejecución de YuMi
AbsAcc Recovery.
Acción
Ajuste la herramienta de calibración a uno de los
brazos con cuatro tornillos.
Gire la brida giratoria para acceder al orificio de
cada tornillo.
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5.5 Calibración del robot para Absolute Accuracy
Nota
Nota
Tornillos de fijación: M2,5x8. Se
suministran con la herramienta.
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5 Calibración
Continuación
Montaje de
401.
Posición del brazo del
402.
401