Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones página 103

5. Control del dispositivo (Device Control)
N° Se ejecuta cuando
Comando Shutdown
6
Comando Quick Stop
7
Comando Shutdown
8
Comando Disable Voltage
9
Comando Disable Voltage
10
Comando Quick Stop
11
Frenado finalizado o comando
12
Disable Voltage
13 Ha ocurrido un error
14 Tratamiento de fallos finalizado
Error eliminado+
15
Comando Fault Reset
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Combinación de bits (controlword)
Bit
Shutdown
Quick Stop
Shutdown
Disable Voltage
Disable Voltage
Quick Stop
Disable Voltage
Transición interna
Transición interna
Fault Reset
Precaución
Paso de salida bloqueado ...
... significa que los semiconductores de potencia (transistores) ya
no se activan. Cuando se adopta este estado con un motor que está
girando, éste se detiene lentamente sin freno. Si existe un freno
mecánico de motor se activará automáticamente.
La señal no garantiza que el motor realmente no tenga tensión.
Acción
3 2 1 0
Se bloquea el paso de
=
x 1 1 0 salida. El motor puede
girar libremente
=
x 0 1 x -
Se bloquea el paso de
=
salida. El motor puede
x 1 1 0
girar libremente
Se bloquea el paso de
=
salida. El motor puede
x x 0 x
girar libremente.
Se bloquea el paso de
=
salida. El motor puede
x x 0 x
girar libremente
Se inicia un frenado según
=
x 0 1 x
quick_stop_ option_code
Se bloquea el paso de
=
salida. El motor puede
x x 0 x
girar libremente
En caso de error no crítico
reacción según
fault_reaction_option_code
En caso de error crítico
sigue la transición 14
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
girar libremente
Validar error
=
Bit 7 =
(con flanco ascendente)
.
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