Pdo-Message - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

3. Procedimiento de acceso
3.3

PDO-Message

Con Process Data Objects (PDOs) pueden transferirse datos controlados por eventos.
El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un
SDO, cuando se transfiere un PDO no hay validación. Después de activar el PDO todos los
destinatarios deben poder procesar en todo momento los PDO que puedan recibir.
En general esto significa que el software necesario en el ordenador host es considerable.
Esta desventaja se compensa con el hecho de que el ordenador host no necesita
interrogar cíclicamente los parámetros transferidos a través de un PDO, y por lo tanto la
carga del bus CAN se reduce en gran medida.
El ordenador host desea saber cuándo el controlador de motor ha
concluido un posicionamiento de A a B.
Si se utilizan SDO, el host debe interrogar continuamente, por ejemplo
cada milisegundo, el objeto statusword; por este motivo carga
intensamente la capacidad del bus.
Si se utiliza un PDO, el controlador de motor se parametriza ya al
iniciar la aplicación de modo que con cada cambio del objeto statusword
inicia un PDO que contiene el objeto statusword.
En lugar de preguntar continuamente, se envía automáticamente al
ordenador host el aviso correspondiente en cuanto se produce el evento.
Se distinguen los siguientes tipos de PDO:
Transmit-PDO................... Controller  Host
Receive-PDO .................... Host  Controller
El controlador de motor dispone de dos Transmit-PDO y dos Receive-PDO.
En los PDO se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos,
es decir, el PDO recibe como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real de
posición, etc. Debe comunicarse previamente al controlador de motor qué datos se
transfieren, ya que el PDO sólo contiene datos útiles y ninguna información sobre el tipo
de parámetro. En el ejemplo siguiente se ha transferido el valor real de posición a los
bytes de datos 0 ... 3 del PDO y el valor real de velocidad a los bytes 4 ... 7.
De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos
describen los ajustes necesarios para ello.
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EJEMPLO
Número de bytes de datos (aquí 8)
181 Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
h
Inicio valor real de posición (D0
Identifier
El controlador de motor envía PDO
cuando ocurre un evento determinado
El controlador de motor evalúa PDO
cuando ocurre un evento determinado
Inicio valor real de velocidad (D4 ... D7)
...
D3)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a