Descripción Funcional - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

6. Modos de funcionamiento
6.3.3 Descripción funcional
Existen dos posibilidades para transferir al controlador de motor una posición de destino:
Orden de posicionamiento simple
Cuando el controlador de motor ha alcanzado una posición de destino, envía una señal al
host con el bit target_reached (bit 10 en el objeto statusword). En este modo de
funcionamiento el controlador de motor se detiene cuando ha alcanzado el destino.
Secuencia de órdenes de posicionamiento
Cuando el controlador de motor ha alcanzado un destino, empieza inmediatamente el
desplazamiento al siguiente destino. La transición puede ser fluida, es decir, sin que el
controlador de motor se detenga.
Estos dos métodos se controlan mediante los bits new_set_point y
change_set_immediatly en el objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto
statusword. La relación entre estos bits es de pregunta-respuesta. Así es posible preparar
una orden de posicionamiento mientras aún se está ejecutando otra.
Figura 6.13 Transferencia de orden de posicionado de un host
En la Figura 6.13 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican
entre sí a través del bus CAN:
Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de
desplazamiento, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro
de datos de posicionamiento está escrito por completo (1), el host puede iniciar el
posicionamiento poniendo el bit new_set_point en controlword en "1" (2). Cuando el
controlador de motor ya ha identificado los nuevos datos y los ha almacenado en su
memoria intermedia, se lo comunica al host activando el bit set_point_acknowledge en
statusword (3).
A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de
posicionamiento en el controlador de motor (4) y volver a borrar el bit new_set_point (5).
Cuando el controlador de motor ya puede aceptar una nueva orden de
posicionamiento (6), lo señaliza mediante un "0" en el bit set_point_acknowledge.
Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo (7).
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 131