Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones página 111

5. Control del dispositivo (Device Control)
target_reached
Bit 11 internal_limit_active
Bit 12
set_point_acknowledge
speed_0
homing_attained
ip_mode_active
Bit 13
following_error
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
En Profile Velocity Mode:
El bit se activa cuando la velocidad
(velocity_actual_value) del accionamiento se
encuentra en la ventana de tolerancia
(velocity_window, velocity_window_time).
Este bit indica que la limitación I
Dependiendo de modes_of_operation:
En Profile Position Mode:
Este bit se activa cuando el controlador de motor
ha identificado el bit activo new_set_point en
controlword. Se volverá a borrar después de
poner en cero el bit new_set_point en
controlword. Véase también el capítulo 6.3 en
cualquier caso.
En Profile Velocity Mode:
El bit se activa cuando la velocidad real actual
(velocity_actual_value) del accionamiento se
encuentra en la ventana de tolerancia
correspondiente (velocity_threshold).
En Homing Mode:
Este bit se activa cuando el recorrido de
referencia ha finalizado sin errores.
En Interpolated Position Mode:
Este bit indica que la interpolación está activada
y que se evalúan los registros de datos de
interpolación. Se activa cuando se ha solicitado
mediante el bit enable_ip_mode en controlword.
Véase también el capítulo 6.4 en cualquier caso
Dependiendo de modes_of_operation:
En Profile Position Mode:
Este bit se activa cuando la posición real actual
(position_actual_value) se desvía tanto de la
posición nominal (position_demand_value) que
la diferencia se encuentra fuera de la ventana de
tolerancia parametrizada
(following_error_window,
following_error_time_out).
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t está activada.
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