Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones página 25

3. Procedimiento de acceso
Los siguientes objetos deben transferirse juntos en un PDO:
Nombre del objeto
statusword
modes_of_operation_display
digital_inputs
Debe utilizarse el primer Transmit-PDO (TPDO 1), que siempre debe
enviarse cuando cambia una de las entradas digitales, pero como máximo
cada 10 ms. Como Identifier para este PDO debe utilizarse 187
Desactivar PDO
1.)
Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.
Lectura del Identifier:
Activar bit 31 (desactivar):
Borrar número de objetos
2.)
Para poder modificar el mapping de
objetos debe ponerse el número de
objetos en cero.
Parametrizar los objetos que deben ser mapeados
3.)
Los objetos mencionados deben unirse
cada vez en un valor de 32 bits:
Índice =6041
h
Índice =6061
h
Índice =60FD
h
Parametrizar número de objetos
4.)
El PDO debe contener 3 objetos
Parametrizar tipo de transmisión
5.)
El PDO debe enviarse en caso de
modificación (de las entradas
digitales).
Para que sólo ocasione el envío la
modificación de las entradas
digitales, se enmascara el PDO de
manera que sólo "pasan" los
16 bits del objeto 60FD
El PDO debe enviarse como máximo
cada 10 ms (100×100 μs).
Parametrizar Identifier
6.)
El PDO debe enviarse con el Identifier 187
Escribir Identifier nuevo:
Activar al borrar el bit 31:
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
EJEMPLO
Índice_Subíndice Significado
Subín. = 00 Longitud = 10
h
Subín. = 00 Longitud = 08
h
Subín. = 00 Longitud = 20
h
.
h
Tenga en cuenta que la parametrización de los PDOs en general
sólo puede modificarse cuando el estado de la red (NMT) no es
operational. Véase también el capítulo 3.3.3
6041 _00 Control del controlador
h h
6061 _00 Modo de funcionamiento
h h
60FD _00 Entradas digitales
h h
 40000181
 cob_id_used_by_pdo = C0000181
 number_of_mapped_objects = 0
 first_mapped_object = 60410010
h
 second_mapped_object = 60610008
h
 third_mapped_object = 60FD0020
h
 number_of_mapped_objects =
 transmission_type =
 transmit_mask_high =
 transmit_mask_low =
 inhibit_time =
.
h
 cob_id_used_by_pdo =
 cob_id_used_by_pdo =
.
h
= cob_id_used_by_pdo
h
00FFFF00
00000000
C0000187
40000187
h
h
h
h
3
h
FF
h
h
h
64
h
h
h
25