Objetos Para La Parametrización Del Pdo - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

3. Procedimiento de acceso
3.3.2 Objetos para la parametrización del PDO
En los controladores de motor de la serie CMMS/CMMD hay en total dos Transmit-PDO y
dos Receive-PDO disponibles Los objetos individuales para parametrizar dichos PDO son
siempre los mismos para todos los TPDO y RPDO. Por eso a continuación sólo se describe
explícitamente la parametrización del primer TPDO. Ésta se puede utilizar análogamente
para los demás PDO, que están expuestos en la siguiente tabla:
Index
1800
Name
transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index
01
h
Description
cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 181
h
Default Value C0000181
Sub-Index
02
h
Description
transmission_type_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0 ... 8C
Default Value FF
h
Sub-Index 03
h
Description inhibit_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 100 μs (p. ej. 10 = 1ms)
Value Range --
Default Value 0
26
h
... 1FF , los bits 30 y 31 pueden estas activados
h
h
, FE , FF
h h h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a